【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种四舵轮底盘的多模态里程计，属于机器人导航。
技术介绍
1、传统的四轮机器人模型主要分为差速模型、阿克曼模型、全向模型等，但是在实际的使用中，底盘样式的单一属性使得机器人的使用场景多为固定场景，不能及时的根据使用场景进行变换模型，带来的多场景使用环境也必须使用不同模型的机器人，而由此在导航过程中的里程计模型也十分单一。缺少一种多模态里程计。
技术实现思路
1、本专利技术目的是提供了一种四舵轮底盘的多模态里程计，提高多模式底盘在机器人中的使用率，有助于机器人导航过程中确定定位及运动状态。
2、本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
3、多模态里程计包括前向阿克曼模式里程计、横向阿克曼模式里程计、原地旋转模式里程计，四舵轮底盘通过调整四轮的角度调整运动模式；当四舵轮底盘的前方为正方向，四轮角度均为0时，四舵轮底盘为前向阿克曼模式里程计，四舵轮底盘的左转为正方向，四轮角度值绝对值在 45度左右时，四舵轮底盘为原地旋转模式里程计，四舵轮底盘的左侧为正方向，四轮角度值为90度时，四舵轮底盘为横向阿克曼模式里程计。
4、优选的，所述四舵轮底盘的底盘切换仅允许在静置状态下进行切换。
5、优选的，所述前向阿克曼模式里程计和横向阿克曼模式里程计包括：四舵轮底盘横向速度、四舵轮底盘纵向速度、四舵轮底盘转向角、四舵轮底盘角速度、四舵轮底盘横向距离、四舵轮底盘纵向距离。
6、优选的，所述原地旋转模式里程计包括：四舵轮底盘
7、优选的，所述前向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘横向速度计算公式如下：
8、，
9、所述前向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘纵向速度计算公式如下：
10、，
11、所述前向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘转向角计算公式如下：
12、，
13、所述前向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘角速度计算公式如下：
14、，，，
15、所述前向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘横向距离计算公式如下：
16、，
17、所述前向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘纵向距离计算公式如下：
18、，
19、其中，表示车速，、表示底盘车轮转向值，表示底盘长度，表示转弯半径，表示间隔时间，表示轮距。
20、优选的，所述横向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘横向速度计算公式如下：
21、，
22、所述横向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘纵向速度计算公式如下：
23、，
24、所述横向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘转向角计算公式如下：
25、,
26、所述横向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘角速度计算公式如下：
27、，
28、所述横向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘横向距离计算公式如下：
29、,
30、所述横向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘纵向距离计算公式如下：
31、，
32、其中，、表示底盘车轮转向值，底盘宽度。
33、优选的，所述原地旋转模式里程计中四舵轮底盘横向速度计算公式如下：
34、，
35、所述原地旋转模式里程计中四舵轮底盘纵向速度计算公式如下：
36、，
37、所述原地旋转模式里程计中四舵轮底盘角速度计算公式如下：
38、。
39、本专利技术的优点在于：本专利技术可以提高多模式底盘在机器人中的使用率，同时可以拓展机器人的运动控制模式，有助于机器人导航过程中确定定位及运动状态，从而扩展机器人的使用场景。
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1.一种四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，多模态里程计包括前向阿克曼模式里程计、横向阿克曼模式里程计、原地旋转模式里程计，四舵轮底盘通过调整四轮的角度调整运动模式；当四舵轮底盘的前方为正方向，四轮角度均为0时，四舵轮底盘为前向阿克曼模式里程计，四舵轮底盘的左转为正方向，四轮角度值绝对值在 45度左右时，四舵轮底盘为原地旋转模式里程计，四舵轮底盘的左侧为正方向，四轮角度值为90度时，四舵轮底盘为横向阿克曼模式里程计。
2.根据权利要求1所述的四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，所述四舵轮底盘的底盘切换仅允许在静置状态下进行切换。
3.根据权利要求1所述的四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，所述前向阿克曼模式里程计和横向阿克曼模式里程计包括：四舵轮底盘横向速度、四舵轮底盘纵向速度、四舵轮底盘转向角、四舵轮底盘角速度、四舵轮底盘横向距离、四舵轮底盘纵向距离。
4.根据权利要求1所述的四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，所述原地旋转模式里程计包括：四舵轮底盘横向速度、四舵轮底盘纵向速度、四舵轮底盘转向角。
5.根据权利要求3所述的
6.根据权利要求5所述的四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，所述横向阿克曼模式里程计中四舵轮底盘横向速度计算公式如下：
7.根据权利要求6所述的四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，所述原地旋转模式里程计中四舵轮底盘横向速度计算公式如下：
...【技术特征摘要】
1.一种四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，多模态里程计包括前向阿克曼模式里程计、横向阿克曼模式里程计、原地旋转模式里程计，四舵轮底盘通过调整四轮的角度调整运动模式；当四舵轮底盘的前方为正方向，四轮角度均为0时，四舵轮底盘为前向阿克曼模式里程计，四舵轮底盘的左转为正方向，四轮角度值绝对值在 45度左右时，四舵轮底盘为原地旋转模式里程计，四舵轮底盘的左侧为正方向，四轮角度值为90度时，四舵轮底盘为横向阿克曼模式里程计。
2.根据权利要求1所述的四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，所述四舵轮底盘的底盘切换仅允许在静置状态下进行切换。
3.根据权利要求1所述的四舵轮底盘的多模态里程计，其特征在于，所述前向阿克曼模式里程计和横向阿克曼模式里程计包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝济耀，程瑶，王怀震，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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