【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及一种车辆横向控制方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的不断深入发展，车辆的智能化程度也越来越高，车辆行驶安全问题也日益凸显，车辆的横向控制精度是影响车辆行驶安全的重要因素之一。传统驾驶辅助系统的lcc(车道居中辅助功能)功能开启过程中，lcc程序也针对相邻车道的车辆，设置了横向偏移躲避相邻车辆的策略。而现有的横向偏移躲避相邻车辆的技术方案，只是给出一个大致的偏移距离，没有根据实际情况很好的量化指标，且没有考虑到司乘安全性及其主观感受，并不能实现精准的横向控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆横向控制方法、系统、设备及介质，以通过量化指标，关联司乘人员主观感受，实现精准的横向控制的目的。
2、本申请实施例提供以下技术方案：一种车辆横向控制方法，包括：
3、根据自车车速，判断自车与相邻车道的前车之间的横向距离是否满足设定的安全距离；
4、若否，则判断自车是否满足设定的横向动态调整条件，所述横向动态调整条件包括设定的自车行车安全状态条件及行车环境动态调整条件；
5、若是，则将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移；
6、判断自车是否达到预设的偏移目标轨迹；
7、若是，则判断自车是否满足设定的返回当前车道中心线的条件；
8、若是，则控制自车返回至当前车道中心线位置。
9、根据本申请一种实施例，根据自车车速
10、若自车车速不超过70km/h，则所述安全距离为1.2m；
11、若70km/h＜自车车速≤120km/h，则所述安全距离为1.2-1.5m；
12、若自车车速超过120km/h，则所述安全距离为1.5m；
13、其中，若所述前车的类型为小型车辆，则所述安全距离为当前安全距离的0.9倍。
14、根据本申请一种实施例，将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移，包括：
15、在偏移过程中对所述目标轨迹线进行限幅平滑处理，使所述目标轨迹线在一个设定周期内变化的幅度在预设的幅度变化范围内。
16、根据本申请一种实施例，将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移，还包括：
17、在动态偏移过程中实时判断是否满足设定的偏移中止条件，若是，则停止动态偏移动作；若否，则判断自车是否达到预设的偏移目标轨迹。
18、根据本申请一种实施例，在动态偏移过程中实时判断是否满足设定的偏移中止条件，包括：
19、若自车与前车之间的安全系数的变化幅度超过设定范围；
20、或者，自车与前车之间的前方纵向目标碰撞时间在设定周期内增大；
21、或者，自车所在车道的线曲率在设定的周期内高于设定的车道线曲率阈值；
22、或者，自车的驾驶员有主动干预行为；
23、则判断为满足设定的偏移中止条件；其中，所述安全系数用于表征自车与前车之间的实际距离与安全距离的比值。
24、根据本申请一种实施例，在动态偏移过程中实时判断是否满足设定的偏移中止条件，若是，则停止动态偏移动作，还包括：
25、停止动态偏移动作后，判断自车返回当前车道中心线是否危险；
26、若否，则控制自车返回至当前车道中心线位置。
27、根据本申请一种实施例，判断自车返回当前车道中心线是否危险，包括：
28、判断自车的相邻车道是否存在前车，若否，则控制自车返回至当前车道中心线位置；若是，则判断自车与前车之间的安全系数是否大于1，
29、若是，则控制自车返回至当前车道中心线位置。
30、根据本申请一种实施例，判断自车是否达到预设的偏移目标轨迹，包括：若自车与前车之间的安全系数≥0.95，或者，自车偏移侧的车身与偏移侧的车道线之间的距离小于设定阈值，则判断为自车达到预设的偏移目标轨迹；所述安全系数用于表征自车与前车之间的实际距离与安全距离的比值。
31、根据本申请一种实施例，判断自车是否满足设定的返回当前车道中心线的条件，包括：
32、从自车达到预设的偏移目标轨迹，且超越前车时开始计时，待时间达到t后；其中，t＝20/(v1-v2)；v2为自车超越前车时，前车消失前一时刻的速度，v1为自车车速；
33、或者，若所述前车加速超越自车，待所述前车超越自车的纵向距离为20m后；
34、或者，若所述前车向远离自车的一侧横向运动，自车在当前场景下持续设定时间后，判断为自车满足设定的返回当前车道中心线的条件。
35、本申请还提供一种车辆横向控制系统，包括：
36、安全距离判断模块，用于根据自车车速，判断自车与相邻车道的前车之间的横向距离是否满足设定的安全距离；
37、横向调整判断模块，用于在自车与相邻车道的前车之间的横向距离不满足设定的安全距离时，判断自车是否满足设定的横向动态调整条件；
38、横向调整模块，用于在自车满足设定的横向动态调整条件时，将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移；所述横向动态调整条件包括设定的自车行车安全状态条件及行车环境动态调整条件；
39、偏移目标判断模块，用于判断自车是否达到预设的偏移目标轨迹；
40、返回判断模块，用于在自车达到预设的偏移目标轨迹时，判断自车是否满足设定的返回当前车道中心线的条件；
41、返回执行模块，用于在自车满足设定的返回当前车道中心线的条件时，控制自车返回至当前车道中心线位置。
42、本申请还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆横向控制方法。
43、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述的车辆横向控制方法的计算机程序。
44、与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：本专利技术实施例量化了司乘人员在超越前车时的危险及压迫感的指标，此指标可以更好的表征司乘人员的主观感受，通过此主观感受做相应的躲闪动作。同时在完成lcc的控制过程前提下，最大程度上考量了司乘人员安全性及其主观感受，实现精准的横向控制。
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1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，根据自车车速，判断自车与相邻车道的前车之间的横向距离是否满足设定的安全距离，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，在动态偏移过程中实时判断是否满足设定的偏移中止条件，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，在动态偏移过程中实时判断是否满足设定的偏移中止条件，若是，则停止动态偏移动作，还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆横向控制方法，其特征在于，判断自车返回当前车道中心线是否危险，包括：
8.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，判断自车是否达到预设的偏移目标轨迹，包括：
9.根据权利要求
10.一种车辆横向控制系统，其特征在于，包括：
11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的车辆横向控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至9中任一项所述的车辆横向控制方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，根据自车车速，判断自车与相邻车道的前车之间的横向距离是否满足设定的安全距离，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，将自车行驶的目标轨迹线向远离所述前车的方向进行横向动态偏移，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，在动态偏移过程中实时判断是否满足设定的偏移中止条件，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，在动态偏移过程中实时判断是否满足设定的偏移中止条件，若是，则停止动态偏移动作，还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏松波，乐金瑞，王述良，程建伟，
申请(专利权)人：武汉极目智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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