【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种模拟真实传感器感知数据方法、装置、计算机设备及介质。
技术介绍
1、高级驾驶辅助系统(adas，advanced driver assistance systems)是一项重要的主动安全措施，既能提高汽车安全性和舒适性，也是向高阶汽车自动驾驶方向发展的基础。如何通过测试确保adas的可靠性和安全性是一个关键问题，目前针对adas的测试主要包括实车测试以及仿真测试两种手段。而仿真测试技术具有测试周期短、成本低、能够模拟极限危险工况等优势。因此，研发高效率的adas的仿真测试手段对adas研发具有重要意义。而在现有仿真测试中，场景仿真软件的仿真传感器能实时提供稳定的真值数据，但存在无噪声、无干扰且由于路面光滑传感器不会产生抖动等特点，与真实传感器数据差异性较大，无法保证数据的真实性，在感知算法仿真测试中结果无法令人信服。
2、现有技术为解决这一问题主要采取两种方式，但这两种方式均存在一些问题。第一种是搭建雷达回波模拟暗箱系统，连接场景软件和实时机，通过场景仿真软件实时仿真目标信息输出，并采用回波模拟的方式反馈给雷达，实现硬件在环测试。虽然尽可能地保证了雷达数据的真实性和可靠性，但是成本昂贵，环境搭建周期长，测试场景简单，只能对毫米波雷达进行测试，功能单一；由于雷达位于暗箱内，不能有效的模拟路面不平整导致的车辆抖动对雷达数据的影响，该方法适用性不足。
3、第二种是根据实际传感器参数，建立高精度的功能信息级传感器模型，但建模过程中需要传感器的底层参数，而该参数并不容易获取；完整
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种模拟真实传感器感知数据方法，以解决现有技术中仿真传感器无法模拟车辆抖动以及测试效率低的技术问题。该方法包括：
2、构建自动驾驶虚拟场景，所述自动驾驶虚拟场景包括仿真雷达传感器模型；
3、对所述仿真雷达传感器模型进行抖动模拟，获得第一仿真数据；
4、对所述自动驾驶虚拟场景进行场景渲染，获得预设视角的仿真动画；
5、对所述仿真动画进行抖动模拟，通过真实相机传感器对抖动模拟后的仿真画面进行识别，获得相机传感器数据；
6、将所述第一仿真数据和所述相机传感器数据进行融合，获得第一融合数据；
7、将所述第一融合数据与自车信号数据结合，输出车辆控制信号。
8、本专利技术实施例还提供了一种模拟真实传感器感知数据装置，以解决现有技术中仿真传感器无法模拟车辆抖动以及测试效率低的技术问题。该装置包括：
9、构建模块，用于构建自动驾驶虚拟场景，所述自动驾驶虚拟场景包括仿真雷达传感器模型；
10、第一抖动模拟模块，用于对所述仿真雷达传感器模型进行抖动模拟，获得第一仿真数据；
11、场景渲染模块，用于对所述自动驾驶虚拟场景进行场景渲染，获得预设视角的仿真动画；
12、第二抖动模拟模块，用于对所述仿真动画进行抖动模拟，通过真实相机传感器对抖动模拟后的仿真画面进行识别，获得相机传感器数据；
13、融合模块，用于将所述第一仿真数据和所述相机传感器数据进行融合，获得第一融合数据；
14、信号输出模块，用于将所述第一融合数据与自车信号数据结合，输出车辆控制信号。
15、本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意的模拟真实传感器感知数据方法，以解决现有技术中仿真传感器无法模拟车辆抖动以及测试效率低的技术问题。
16、本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述任意的模拟真实传感器感知数据方法的计算机程序，以解决现有技术中仿真传感器无法模拟车辆抖动以及测试效率低的技术问题。
17、与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：构建自动驾驶虚拟场景，自动驾驶虚拟场景包括仿真雷达传感器模型；对仿真雷达传感器模型进行抖动模拟，获得第一仿真数据；对自动驾驶虚拟场景进行场景渲染，获得预设视角的仿真动画；对仿真动画进行抖动模拟，通过真实相机传感器对抖动模拟后的仿真画面进行识别，获得相机传感器数据；将第一仿真数据和相机传感器数据进行融合，获得第一融合数据；将第一融合数据与自车信号数据结合，输出车辆控制信号。本申请可直接使用仿真雷达传感器模型输出的真值数据，针对不同的传感器无需搭建新的传感器模型，提高了测试效率，且可以满足大部分的传感器测试，适用性强；可利用此方法将相同硬件设备分别部署在实车和仿真平台，进行相似场景相同工况的测试，对比仿真数据与实车数据的一致性和差异性，并依据此通过加入抖动模拟进行优化，提高了仿真数据的真实性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1或2所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述对所述仿真雷达传感器模型进行抖动模拟，获得第一仿真数据，包括：
5.如权利要求4所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述传感器位置矩阵的参数包括车辆坐标系中的X轴、Y轴、Z轴、俯仰角、侧倾角和横摆角。
6.如权利要求4所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述对所述仿真动画进行抖动模拟，包括：
7.如权利要求1-6任一项所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述自车信号数据包括车速、横摆角速度和制动踏板数据，和/或，
8.一种模拟真实传感器感知数据装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至7中任一项所述的模拟真实传感器感知数据方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1或2所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述对所述仿真雷达传感器模型进行抖动模拟，获得第一仿真数据，包括：
5.如权利要求4所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在于，所述传感器位置矩阵的参数包括车辆坐标系中的x轴、y轴、z轴、俯仰角、侧倾角和横摆角。
6.如权利要求4所述的模拟真实传感器感知数据方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：段凯成，杨斐，谢云，陈文斌，王标，徐凯，
申请(专利权)人：武汉极目智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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