【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体地，涉及一种环卫车辆控制方法、装置、环卫车辆及存储介质。
技术介绍
1、环卫车辆是一种专门用于城市环境卫生清洁的专用车辆，通常配备有高压水泵、清洗喷嘴、清洗液储存装置等设备。目前环卫车辆通常采用电力驱动实现车辆的行驶和清洗功能。
2、现有的环卫车辆在进行清洗作业时，包括行车和上装清洗两种工作模式，在行车模式下，由整车控制器和驱动电机控制器根据驾驶员的操控实现行车控制；在上装清洗模式下，由上装控制器根据驾驶员的操控控制上装水泵电机控制器，进而驱动上装水泵的电机转速，上装水泵电机的输出轴通过机械耦合的方式带动高压水泵，达到道路清洗作业所需的水压和流量，完成道路清洗的目的。
3、根据上述现有技术，现有的环卫清洗车辆为了在行进中实现上装清洗作业，驾驶员需同时进行行车操作和取力操作，即驾驶员在驾驶环卫车辆进行正常行进的过程中还需操控控制上装水泵电机控制器对道路进行清洗，极大考验驾驶员的反应速度和操作技巧。
4、因此，现有的环卫车辆同时对行车和上装清洗进行操控的方式易造成驾驶员分心和操作失误，增加事故发生的可能性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种环卫车辆控制方法、装置、环卫车辆及存储介质，用于解决现有环卫车辆在行进中实现上装清洗作业时，驾驶员需要同时进行行车操作和取力操作的问题，降低事故发生的可能性。
2、为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种环卫车辆控制方法，包括：
3、响应取力请求，确
4、在所述取力模式为所述行车取力模式的情况下，采用脱挡控制策略，控制环卫车辆脱挡；
5、采用进挡控制策略，控制所述环卫车辆进挡；
6、采用取力器控制策略，控制所述环卫车辆进行行车取力。
7、优选地，所述采用脱挡控制策略，控制环卫车辆脱挡，包括：
8、获取脱挡转矩限制请求值；
9、根据所述脱挡转矩限制请求值，控制驱动电机的转矩位于包括所述脱挡转矩限制请求值的第一区间内，并实时获取所述驱动电机的实际转矩；
10、在所述实际转矩小于等于所述脱挡转矩限制请求值的情况下，控制脱挡气动阀闭合，以控制所述环卫车辆脱挡。
11、优选地，所述采用进挡控制策略，控制所述环卫车辆进挡，包括：
12、获取进挡转速限制请求值；
13、根据所述进挡转速限制请求值，控制驱动电机的转矩位于包括所述进挡转速限制请求值的第二区间内，并实时获取所述驱动电机的实际转速；
14、在所述实际转速小于等于所述进挡转速限制请求值的情况下，控制进挡气动阀闭合，以控制所述环卫车辆进挡。
15、优选地，所述采用取力器控制策略，控制所述环卫车辆进行行车取力，包括：
16、在所述环卫车辆进挡后，控制取力器的气动电磁阀闭合；
17、在同步器到位后，控制所述环卫车辆进行行车取力。
18、优选地，所述方法还包括：
19、控制所述环卫车辆的车速小于预设的车速阈值。
20、优选地，所述方法还包括：
21、在取力模式为所述停车取力模式的情况下，控制驱动电机的转矩为预设转矩，并控制变速箱的挡位为空挡；
22、根据所述取力器控制策略，控制所述环卫车辆进行停车取力。
23、优选地，所述方法还包括：
24、获取水泵需求转速；
25、在所述环卫车辆处于停车取力模式时，基于所述水泵需求转速，计算所述驱动电机的需求转速，其中，所述驱动电机的需求转速为所述水泵需求转速与预设的取力器速比的乘积；
26、控制所述驱动电机的转速为所述需求转速。
27、优选地，所述方法还包括：
28、在接收到巡航请求的情况下，控制所述驱动电机的转速为预设的目标转速。
29、优选地，所述方法还包括：
30、在接收到行车取力取消信号的情况下，控制取力器的气动电磁阀关闭，并控制所述环卫车辆取消所述行车取力，其中，所述行车取力取消信号包括加速踏板的加速度大于预设加速度、倒挡以及用户输入的退出取力器模式信号。
31、第二方面，本申请提供一种环卫车辆控制装置，包括：
32、响应模块，用于响应取力请求，确定环卫车辆的取力模式，其中，所述取力模式包括行车取力模式或停车取力模式；
33、脱挡控制模块，用于在所述取力模式为所述行车取力模式的情况下，采用脱挡控制策略，控制环卫车辆脱挡；
34、进挡控制模块，用于采用进挡控制策略，控制所述环卫车辆进挡；
35、取力器控制模块，用于采用取力器控制策略，控制所述环卫车辆进行行车取力。
36、第三方面，本申请提供一种环卫车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器加载并执行计算机程序时，被配置成执行上述的环卫车辆控制方法。
37、第四方面，本申请提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被计算设备处理器执行时使得所述计算设备处理器被配置成执行上述的环卫车辆控制方法。
38、通过上述技术方案，在行车取力模式下，采用脱挡控制策略，控制环卫车辆脱挡，并通过进挡控制策略，控制环卫车辆进挡，最后通过取力器控制策略，控制环卫车辆进行行车取力，从而实现上装清洗作业，使驾驶员只需通过取力请求实现环卫车辆的行车取力，而无需同时操控环卫车辆的行驶和上装设备的取力，从而解决现有环卫车辆在行进中实现上装清洗作业时，驾驶员需要同时进行行车操作和取力操作的问题，降低事故发生的可能性。
39、本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种环卫车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述采用脱挡控制策略，控制环卫车辆脱挡，包括：
3.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述采用进挡控制策略，控制所述环卫车辆进挡，包括：
4.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述采用取力器控制策略，控制所述环卫车辆进行行车取力，包括：
5.根据权利要求4所述的环卫车辆控制方法，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的环卫车辆控制方法，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种环卫车辆控制装置，其特征在于，包括：
11.一种环卫车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器加载并执行计算机程序时
12.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被计算设备处理器执行时使得所述计算设备处理器被配置成执行根据权利要求1-9中任一项所述的环卫车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种环卫车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述采用脱挡控制策略，控制环卫车辆脱挡，包括：
3.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述采用进挡控制策略，控制所述环卫车辆进挡，包括：
4.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，其特征在于，所述采用取力器控制策略，控制所述环卫车辆进行行车取力，包括：
5.根据权利要求4所述的环卫车辆控制方法，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的环卫车辆控制方法，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的环卫车辆控制方法，所述方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李忠志，赵斌良，何兴，李小宝，杜素青，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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