【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于起重机机械领域，针对酿酒行业抓斗起重机研发的一种控制技术。
技术介绍
1、酒厂在酿酒的过程中需要将发酵好的酒糟从窖池内用抓斗起重机取出进行打糟，窖池底部铺有特殊窖泥，酒糟全部为位于窖泥上，为保护窖池底部水平窖泥不被破坏，每次从窖池内抓取酒糟的时候需要保持起糟面的平整。
2、现有技术中，由于取糟抓斗往往无法控制抓斗的升降高度，因此经常会破坏窖池底部的水平窖泥。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：针对现有技术中取糟抓斗无法控制升降高度的问题，本专利技术提供一种酿酒用平层取糟抓斗起重机控制装置及其方法。
2、为达到上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
3、一种酿酒用平层取糟抓斗起重机控制方法，控制装置包括起升卷筒，以及位于起升卷筒转轴上的绝对值编码器，绝对值编码器将采集到的起升卷筒的方向及角度传送给plc控制器，plc控制器的输出端连接变频器和伺服控制器，其中，变频器用于控制起重机的升降卷筒，用于控制抓斗的升降；伺服控制器用于控制抓斗的开闭，通过速度和转矩控制抓斗的开合角度；
4、plc控制器的控制方法包括如下步骤：
5、步骤1：绝对值编码器将采集到的起升卷筒的方向及角度传送给plc控制器。
6、步骤2：根据抓斗不同的尺寸，在plc控制器程序算法内通过微分建立抓斗的打开/闭合曲线模型，建立过程如下：
7、步骤2.1：建立抓斗工作基准线l，抓斗铰接轴中心a点，抓斗的实体
8、步骤2.2：设抓斗升降高度为h，抓斗的升降状态为h，抓斗开口平面即线段ab在基准线上的投影长度为r，单侧抓斗张开角度为；已知：初始值为45°，且0°<<90°；
9、根据△abd是一个三角形，于是可知：
10、
11、即
12、
13、考虑到初始值情况，>45°时，抓斗是下降状态；<45°时，抓斗是上升状态；
14、
15、此时抓斗下降h；
16、
17、此时抓斗上升h；
18、步骤3：伺服控制器通过速度和转矩实时控制并检测反馈抓斗的开合角度，不同的开合角度通过工程量计算换算成距离基准线的垂直距离；
19、步骤4：实时根据抓斗开合角度来调整起升卷筒，使基准线l处于不变状态，从而根据窖池的深度设定需要下降的高度h，达到窖池内平层取糟，不破坏池底窖泥。
20、所述调整起升卷筒的过程为：调整绝对值编码器，绝对值编码器通过公式：π*（d1+d2）* (s1-s2)/s 计算获取钢丝绳的绳长，并将坐标系标定值定义为基准线0米；其中，π为圆周率，d1为起升卷筒直径，d2为钢丝绳直径，s1为编码器当前值，s2为标定码值，s为编码器分辨率。
21、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术实时根据抓斗开合来角度来调整升降机构，使基准线处于不变状态，从而根据窖池的深度设定下降的高度，达到窖池内平层取槽，不破坏池底窖泥。
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1.一种酿酒用平层取糟抓斗起重机控制方法，其特征在于：控制装置包括起升卷筒，以及位于起升卷筒转轴上的绝对值编码器，绝对值编码器将采集到的起升卷筒的方向及角度传送给PLC控制器，PLC控制器的输出端连接变频器和伺服控制器，其中，变频器用于控制起重机的升降卷筒，用于控制抓斗的升降；伺服控制器用于控制抓斗的开闭，通过速度和转矩控制抓斗的开合角度；
2.根据权利要求1所述的酿酒用平层取糟抓斗起重机控制方法，其特征在于：所述调整起升卷筒（2）的过程为：调整绝对值编码器，绝对值编码器通过公式：π*（d1+d2）* (S1-S2)/S 计算获取钢丝绳的绳长，并将坐标系标定值定义为基准线0米；其中，π为圆周率，d1为起升卷筒直径，d2为钢丝绳直径，S1为编码器当前值，S2为标定码值，S为编码器分辨率。
【技术特征摘要】
1.一种酿酒用平层取糟抓斗起重机控制方法，其特征在于：控制装置包括起升卷筒，以及位于起升卷筒转轴上的绝对值编码器，绝对值编码器将采集到的起升卷筒的方向及角度传送给plc控制器，plc控制器的输出端连接变频器和伺服控制器，其中，变频器用于控制起重机的升降卷筒，用于控制抓斗的升降；伺服控制器用于控制抓斗的开闭，通过速度和转矩控制抓斗的开合角度；
【专利技术属性】
技术研发人员：韩红安，秦林冲，李国强，王慧玲，陈爱梅，芦严，孙熙，惠舒乐，乔红中，
申请(专利权)人：河南卫华重型机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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