【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水下航行器，具体涉及一种水下机器人。
技术介绍
1、船舶在海洋运输、渔业、油气开采等多方面扮演着至关重要的角色。由于船体表面浸泡在海水中，常年行驶在海平面以下的船体会粘附大量的海洋生物及污物，大大增加船舶阻力，缩短船舶服务寿命。因此，为了保护船体不受藤壶和其他生物的侵害，需要定期对船舶进行清洗。
2、相关技术中，往往会采用人工手持清洗装置的方式来清理船舶表面污染物和附着物。但是，这种清洗方式需要耗费大量人力和时间，存在清洗效率低、人工成本高的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种水下机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种水下机器人，其特征在于，包括清洗装置、主体、安装在所述主体上的螺旋桨推进器、控制模块和设置于所述主体底部四角处的多个第一弹性辅助轮，所述第一弹性辅助轮适于受力伸缩，所述清洗装置包括高压进水机构和与所述高压进水机构连接的空化喷嘴，所述高压进水机构固定于所述主体底部，所述第一弹性辅助轮位于所述空化喷嘴外侧，所述控制模块分别与所述螺旋桨推进器和所述高压进水机构电连接。
4、优选的，所述清洗装置还包括设置于所述高压进水机构与所述空化喷嘴之间的保护罩，所述空化喷嘴末端低于所述保护罩，所述保护罩为碗状结构，所述保护罩表面设置有镂空孔洞。
5、优选的，所述保护罩上设有至少三个第二弹性辅助轮，所述第二弹性辅助轮沿所述保护罩外围圆周方向等距分布，
6、优选的，所述水下机器人还包括摄像头和活动支架，所述活动支架一端固定于所述主体顶部侧边，另一端与所述摄像头固定连接，所述活动支架适于调整摄像头朝向，所述主体底部侧边设置有通孔，所述通孔位置与所述摄像头位置对应。
7、优选的，所述水下机器人还包括环绕所述摄像头设置和/或设于所述通孔两侧的探照灯，所述探照灯适于提供光源。
8、优选的，所述第一弹性辅助轮和/或所述第二弹性辅助轮包括弹性组件和与所述弹性组件连接的万向轮，其中，所述弹性组件包括弹簧伸缩杆或橡胶弹簧。
9、优选的，所述高压进水机构包括输水管、增压泵、入水口，所述入水口通过增压泵与所述输水管连接，所述增压泵适于增大入水口处水流压强，所述清洗装置还包括固定进水杆和旋转接头，所述保护罩套设在所述固定进水杆上，所述固定进水杆一端连接所述进水口，另一端设置有旋转接头，所述空化喷嘴安装在所述旋转接头上，其中，所述空化喷嘴数量为3，相邻空化喷嘴之间间隔120度。
10、优选的，所述螺旋桨推进器数量为8，8个螺旋桨推进器在所述主体内壁空间立体对称设置。
11、优选的，所述螺旋桨推进器包括固定螺距螺旋桨推进器、可变螺距螺旋桨推进器和带导流罩螺旋桨推进器中的至少一者。
12、优选的，所述主体顶部设有浮力模块，所述浮力模块由固体浮力材料组成。
13、与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：
14、本技术提供的水下机器人搭载有清洗装置，能够依靠机器人内部的螺旋桨推进器，快速移动清洗装置到达船舶表面需要清理的各个地方，无需人工水下作业或手持清洗装置清理，有利于提高清洗效率，减少人工参与，更安全便捷。同时，主体四角处设置有多个弹性辅助轮，一方面，可以实现利用弹性辅助轮对水下机器人起到支撑和减震作用。另一方面，能够辅助水下机器人更好地贴近不平整的清理面，利于清洗。
15、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
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1.一种水下机器人，用于清洗船舶，其特征在于，包括清洗装置(1)、主体(2)、安装在所述主体(2)上的螺旋桨推进器(3)、控制模块(4)和设置于所述主体(2)底部四角处的多个第一弹性辅助轮(5)，所述第一弹性辅助轮(5)适于受力伸缩，所述清洗装置(1)包括高压进水机构和与所述高压进水机构连接的空化喷嘴(101)，所述高压进水机构固定于所述主体(2)底部，所述第一弹性辅助轮(5)位于所述空化喷嘴(101)外侧，所述控制模块(4)分别与所述螺旋桨推进器(3)和所述高压进水机构电连接。
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述清洗装置(1)还包括设置于所述高压进水机构与所述空化喷嘴(101)之间的保护罩(102)，所述空化喷嘴(101)末端低于所述保护罩(102)，所述保护罩(102)为碗状结构，所述保护罩(102)表面设置有镂空孔洞。
3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述保护罩(102)上设有至少三个第二弹性辅助轮(103)，所述第二弹性辅助轮(103)沿所述保护罩(102)外围圆周方向等距分布，所述第二弹性辅助轮(103)小于所述
4.根据权利要求1-3任一项所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括摄像头(6)和活动支架，所述活动支架一端固定于所述主体(2)顶部侧边，另一端与所述摄像头(6)固定连接，所述活动支架适于调整摄像头(6)朝向，所述主体(2)底部侧边设置有通孔(7)，所述通孔(7)位置与所述摄像头(6)位置对应。
5.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括环绕所述摄像头(6)设置和/或设于所述通孔(7)两侧的探照灯(8)，所述探照灯(8)适于提供光源。
6.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，所述第一弹性辅助轮(5)和/或所述第二弹性辅助轮(103)包括弹性组件和与所述弹性组件连接的万向轮，其中，所述弹性组件包括弹簧伸缩杆或橡胶弹簧。
7.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，所述高压进水机构包括输水管、增压泵、入水口(104)，所述入水口(104)通过增压泵与所述输水管连接，所述增压泵适于增大入水口(104)处水流压强，所述清洗装置(1)还包括固定进水杆(105)和旋转接头(106)，所述保护罩(102)套设在所述固定进水杆(105)上，所述固定进水杆(105)一端连接所述入水口(104)，另一端设置有旋转接头(106)，所述空化喷嘴(101)安装在所述旋转接头(106)上，其中，所述空化喷嘴(101)数量为3，相邻空化喷嘴(101)之间间隔120度。
8.根据权利要求1-3任一项所述的水下机器人，其特征在于，所述螺旋桨推进器(3)数量为8，8个螺旋桨推进器(3)在所述主体(2)内壁空间立体对称设置。
9.根据权利要求8所述的水下机器人，其特征在于，所述螺旋桨推进器(3)包括固定螺距螺旋桨推进器(3)、可变螺距螺旋桨推进器(3)和带导流罩螺旋桨推进器(3)中的至少一者。
10.根据权利要求1-3任一项所述的水下机器人，其特征在于，所述主体(2)顶部设有浮力模块(9)，所述浮力模块(9)由固体浮力材料组成。
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人，用于清洗船舶，其特征在于，包括清洗装置(1)、主体(2)、安装在所述主体(2)上的螺旋桨推进器(3)、控制模块(4)和设置于所述主体(2)底部四角处的多个第一弹性辅助轮(5)，所述第一弹性辅助轮(5)适于受力伸缩，所述清洗装置(1)包括高压进水机构和与所述高压进水机构连接的空化喷嘴(101)，所述高压进水机构固定于所述主体(2)底部，所述第一弹性辅助轮(5)位于所述空化喷嘴(101)外侧，所述控制模块(4)分别与所述螺旋桨推进器(3)和所述高压进水机构电连接。
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述清洗装置(1)还包括设置于所述高压进水机构与所述空化喷嘴(101)之间的保护罩(102)，所述空化喷嘴(101)末端低于所述保护罩(102)，所述保护罩(102)为碗状结构，所述保护罩(102)表面设置有镂空孔洞。
3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述保护罩(102)上设有至少三个第二弹性辅助轮(103)，所述第二弹性辅助轮(103)沿所述保护罩(102)外围圆周方向等距分布，所述第二弹性辅助轮(103)小于所述第一弹性辅助轮(5)。
4.根据权利要求1-3任一项所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括摄像头(6)和活动支架，所述活动支架一端固定于所述主体(2)顶部侧边，另一端与所述摄像头(6)固定连接，所述活动支架适于调整摄像头(6)朝向，所述主体(2)底部侧边设置有通孔(7)，所述通孔(7)位置与所述摄像头(6)位置对应。
5.根据权利要求4所述的水下机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：方祯，
申请(专利权)人：行星轮武汉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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