植发机器人的控制系统及控制平台技术方案

本公开提供一种植发机器人的控制系统及控制平台，控制系统包括主站、工控机和执行机构；主站用于基于接收的人机交互信息和毛发图像，发送毛发位置信息和/或毛发姿态信息至工控机；工控机用于基于毛发位置信息和/或毛发姿态信息，发送控制指令至执行机构；执行机构用于基于控制指令驱动植发机器人的取发部件进行取发操作。本公开通过主站和工控机的配合控制，提高了植发机器人的控制系统的响应速度，可以精准性、高效性的对植发机器人进行控制。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及医疗设备，特别涉及一种植发机器人的控制系统及控制平台。

技术介绍

1、毛发移植目前是广泛实施的手术，它涉及植入许多单独的毛发移植物，单独的移植物可以是微移植物或微小移植物。在毛发移植期间，植入大量移植物，通常为1000-2000个移植物。毛发移植程序通常需要5-8个小时的完整工作日才能完成，具体取决于要移植的移植物的数量。一组医生和/或医师助理和/或护士一起工作，从被移除的头皮皮瓣中形成微移植物和/或微小移植物，每个微移植物和/或微小移植物含有至少一个发囊，该步骤通常称为收获步骤，并且需要使用非常锋利的细刀或手术刀，以及第一手术团队使用放大装置，例如放大环。而第二手术团队在病人头皮中形成用于接收毛发移植物的切口或开口，并且每个毛发移植物由第二手术团队单独放置在每个切口或开口内，插入角度和接收部位的分布通常反映了执行该过程的外科医生的经验和技术。

2、毛发移植技术相关的缺点在于这是一个漫长、费力且繁琐的过程。此外，由于该过程的劳动密集程度以及参与该程序的所有个人都具有高技能、训练有素和经验丰富的事实，该过程可能是一个非常昂贵的程序。因此，植发机器人被用来配合医生进行植发手术，以缓解医生的手术强度，使得植发手术更加高效。

3、但现有的植发机器人的控制系统，其控制精准度较低，安全性不够高，不能保证植发手术的精准性、高效性和安全性。

技术实现思路

1、本公开要解决的技术问题是为了克服现有技术中植发机器人的控制系统的控制精准度较低，安全性不够高，不能保证植发手术的精准性、高效性和安全性的缺陷，提供一种植发机器人的控制系统及控制平台。

2、本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、第一方面，提供一种植发机器人的控制系统，所述控制系统包括主站、工控机和执行机构；

4、所述主站用于基于接收的人机交互信息和毛发图像，发送毛发位置信息和/或毛发姿态信息至所述工控机；

5、所述工控机用于基于所述毛发位置信息和/或所述毛发姿态信息，发送控制指令至所述执行机构；

6、所述执行机构用于基于所述控制指令驱动所述植发机器人的取发部件进行取发操作。

7、较佳地，所述控制系统还包括供电模块；

8、所述供电模块包括依次电连接的插座模组、emc(electromagneticcompatibility，电磁兼容性)滤波器、隔离变压器、开关电源和ups(uninterruptiblepower supply，不间断电源)集成电池；

9、所述隔离变压器与所述主站电连接，所述ups集成电池与所述工控机电连接，所述开关电源与所述执行机构电连接。

10、较佳地，所述控制系统还包括紧急停止按键和安全继电器；

11、所述紧急停止按键与所述安全继电器电连接；

12、所述安全继电器用于当所述紧急停止按键被按压后，关断所述执行机构和所述取发部件的能量输出。

13、较佳地，所述控制系统还包括安全板卡模块，所述安全板卡模块与所述工控机通信连接；

14、所述控制系统还包括电源继电器和紧急断电按键；

15、所述紧急断电按键和所述电源继电器均与所述安全板卡模块电连接；

16、所述电源继电器用于在所述紧急断电按键被按压后，发送紧急断电信号至所述安全板卡模块；

17、所述安全板卡模块用于基于所述紧急断电信号，发送紧急断电控制指令至所述电源继电器，以驱动所述电源继电器关断所述开关电源和所述ups集成电池的能量输出；

18、和/或，所述控制系统还包括开关机按键；

19、所述开关机按键与所述安全板卡模块电连接；

20、所述安全板卡模块用于当所述开关机按键被按压后，发送开关机控制指令至所述电源继电器，以驱动所述电源继电器对所述植发机器人的内部电源模块进行断电或供电。

21、较佳地，所述控制系统还包括图像采集模块和人机交互模块；

22、所述图像采集模块和所述人机交互模块均与所述主站通信连接；

23、所述图像采集模块用于采集所述毛发图像并发送至所述主站；

24、所述人机交互模块用于发送所述人机交互信息至所述主站。

25、较佳地，所述图像采集模块包括若干摄像头；

26、和/或，所述人机交互模块包括触摸屏。

27、较佳地，所述执行机构包括若干电机驱动器和若干电机；

28、每个所述电机驱动器和对应的所述电机电连接；

29、所述工控机用于当所述植发机器人处于导航操作模式时，接收所述主站发送的所述毛发位置信息和/或所述毛发姿态信息，并发送所述控制指令至所述电机驱动器；

30、所述电机驱动器用于基于所述控制指令，驱动所述电机带动所述取发部件进行取发操作；

31、和/或，所述取发部件包括若干关节模组、制动器和信号采集单元；

32、所述信号采集单元与所述关节模组通信连接；

33、所述信号采集单元用于采集所述关节模组中目标关节对应的参数信息，并发送至所述工控机；

34、所述工控机用于基于所述参数信息发送制动指令至所述制动器，以驱动所述制动器对对应的所述关节模组进行锁定操作；

35、和/或，所述取发部件包括升降柱；

36、所述工控机用于发送升降指令至所述升降柱，以驱动所述升降柱进行升降操作。

37、较佳地，所述工控机还用于发送状态控制指令至所述安全板卡模块；

38、所述安全板卡模块用于基于所述状态控制指令驱动所述植发机器的状态部件进行工作。

39、较佳地，所述状态部件包括照明灯、指示灯和报警器中的至少一种；

40、所述指示灯用于显示所述植发机器人的工作状态；

41、所述报警器用于发出表征所述植发机器人处于异常状态的报警；

42、所述照明灯用于提供光源。

43、第二方面，还提供一种植发机器人的控制平台，所述控制平台包括植发机器人，及与所述植发机器人连接的上述所述的植发机器人的控制系统。

44、在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本公开各较佳实例。

45、本公开的积极进步效果在于：

46、本公开的植发机器人的控制系统及控制平台，控制系统包括主站、工控机和执行机构；主站用于基于接收的人机交互信息和毛发图像，发送毛发位置信息和/或毛发姿态信息至工控机；工控机用于基于毛发位置信息和/或毛发姿态信息，发送控制指令至执行机构；执行机构用于基于控制指令驱动植发机器人的取发部件进行取发操作。本公开通过主站和工控机的配合控制，提高了植发机器人的控制系统的响应速度，可以精准性、高效性的对植发机器人进行控制。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种植发机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主站、工控机和执行机构；

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括供电模块；

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括紧急停止按键和安全继电器；

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括安全板卡模块，所述安全板卡模块与所述工控机通信连接；

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括图像采集模块和人机交互模块；

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述图像采集模块包括若干摄像头；

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述执行机构包括若干电机驱动器和若干电机；

8.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述工控机还用于发送状态控制指令至所述安全板卡模块；

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述状态部件包括照明灯、指示灯和报警器中的至少一种；

10.一种植发机器人的控制平台，其特征在于，所述控制平台包括植发机器人，及与所述植发机器人连接的如权利要求1-9中任一项所述的植发机器人的控制系统。

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【技术特征摘要】

1.一种植发机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主站、工控机和执行机构；

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括供电模块；

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括紧急停止按键和安全继电器；

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括安全板卡模块，所述安全板卡模块与所述工控机通信连接；

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括图像采集模块和人机交互模块；

6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭越，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：