【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人定位，特别是涉及一种基于多传感器融合定位的机器人定位方法及其机器人。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展，涌现了多种科技产品来方便人们的工作生活，能够自主移动的机器人系统应运而生，其能够代替人类进行自主工作，例如服务性机器人如扫地机、割草机等，智能机器人如自动送餐机、自动驾驶机等。而且随着机器人性能的不断完善，机器人的应用范围不断扩展，在工业、农业、医疗、服务等行业都得到了广泛的应用，而且在城市安全、国防以及空间探测领域都得到了很好的应用。
2、无论是服务机器人还是智能机器人，都需要准确地获取机器人当前所处的位置，才能够进行其他任务，而slam(即时定位和建图)技术是机器人能够自主移动的基础，因此涌现了很多对于slam技术的研究来用于实现对机器人的定位。现有技术中，通常采用滤波技术对机器人的位姿进行估计，或利用多传感器数据融合将传感器的优势互补构建slam系统，从而提高机器人的定位精度。
3、然而，现有的利用多传感器融合方法只是简单的将各传感器数据进行融合，导致机器人在一些复杂场景下经常会出...
【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合定位的机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述S1包括：
3.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述S2包括：
4.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述S3中，根据以下4中不同的权重组合关系，分别进行所述机器人的位姿数据信息的计算处理：
5.根据权利要求4所述的机器人定位方法，其特征在于，所述S3a包括：
6.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述S4包括：
7.根据权利要求1-...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合定位的机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述s1包括：
3.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述s2包括：
4.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述s3中，根据以下4中不同的权重组合关系，分别进行所述机器人的位姿数据信息的计算处理：
5.根据权利要求4所述的机器人定位方法，其特征在于，所述s3a包括：
6.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述s4包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹一波，范敬文，赵佳恒，杨正东，
申请(专利权)人：华南师范大学，
类型：发明
国别省市：
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