一种线控转向车辆主动转向系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种线控转向车辆主动转向系统，由车辆模型、转向盘总成、主控制器单元和转向执行总成组成的闭环控制系统，所述车辆模型的输出端连接所述主控制器单元及转向执行总成的输入端，所述转向盘总成的输出端连接所述主控制器单元的输入端，所述主控制器单元的输出端连接所述转向执行总成的输入端；所述转向执行总成的输出端连接所述车辆模型的输入端。本发明专利技术的车辆主动转向系统中无需添加其他新的位置、角度检测传感器，结合现有的传感器优点，通过转向控制方法的设计保证了线控转向的准确性和有效性，多因素考虑结合附加转角的设计提高了系统可靠性，对于后期行驶危险及不良驾驶人操作行为的应对具有实际应用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆转向，具体涉及一种线控转向车辆主动转向系统及其控制方法。

技术介绍

1、随着汽车电动化技术的发展，众多大型公司和高校都开始自主研发电动汽车线控底盘系统，其中能够实现从智能主动转向的线控转向系统成为研发热点，继英菲尼迪推出的q50线控转向产品召回事件之后，大量研究专注于线控转向的精确性、可靠性、安全性。在主动转向技术中，缺乏能应对汽车甩尾、侧滑、猛打方向盘时的控制方法。

2、因此，亟需提出一种通过车辆状态实时监测，控制车辆前轮转角输出，来保证车辆稳定运行，使汽车转向更加智能化的方法。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种线控转向车辆主动转向系统及其控制方法，可提高线控车辆运行过程中的稳定性和安全性，可以根据方向盘角度、频率、速比信息调控变传动比，提高控制方法稳定性。

2、其一，本专利技术提供了一种线控转向车辆主动转向系统，包括：由车辆模型、转向盘总成、主控制器单元和转向执行总成组成的闭环控制系统，所述车辆模型的输出端连接所述主控制器单本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种线控转向车辆主动转向系统，其特征在于，由车辆模型、转向盘总成、主控制器单元和转向执行总成组成的闭环控制系统，

2.根据权利要求1所述的线控转向车辆主动转向系统，其特征在于，所述车辆模型为非线性二自由度车辆模型。

3.基于权利要求1-2任一项所述的一种线性转向车辆主动转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种线性转向车辆主动转向的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中根据输入的前轮转角指令输出的车辆运行状态参数包括：车辆速度、实际横摆角速度以及实际质心侧偏角。

5.根据权利要求4所述的一种线性转向车辆主...

【技术特征摘要】

1.一种线控转向车辆主动转向系统，其特征在于，由车辆模型、转向盘总成、主控制器单元和转向执行总成组成的闭环控制系统，

2.根据权利要求1所述的线控转向车辆主动转向系统，其特征在于，所述车辆模型为非线性二自由度车辆模型。

3.基于权利要求1-2任一项所述的一种线性转向车辆主动转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种线性转向车辆主动转向的控制方法，其特征在于，所述步骤s1中根据输入的前轮转角指令输出的车辆运行状态参数包括：车辆速度、实际横摆角速度以及实际质心侧偏角。

5.根据权利要求4所述的一种线性转向车辆主动转向的控制方法，其特征在于，在步骤s3中根据转向盘转角和车辆速度计算变转向传动比，输出前馈期望传动比。

6.根据权利要求5所述的一种线性转向车辆主动转向的控制方法，其特征在于，基于线控转向对可变传动比的设计需求，设计的变结构模糊控制器包含：针对转向盘转向输入频率为非指定频率的中低速工况，设计以车辆速度、转向盘转角为输入的模糊控制器一；针对转向盘转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：白艳，周航，赵帅帅，郭应时，许斌，付旭，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：