【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及气动，具体来说涉及一种非对称袋式气动人工肌肉及其制作方法。
技术介绍
1、气动人工肌肉是一种新型气压驱动元件，主要应用于医疗康复和仿生机器人等领域。由于气动人工肌肉自身的柔性以及空气介质的可压缩性，其具有传统驱动器无法比拟的优势。除拥有气动技术所具有的成本低、能源清洁等优点外，还拥有结构简单、输出力/自重比大、适应性高、安装方便等优点。
2、由于传统的气动人工肌肉的结构和制造手段限制，现有的正压驱动的人工肌肉很难同时满足高收缩力和全柔性的应用需求。若要提高收缩力，往往需要增加辅助刚性结构。此外，气动人工肌肉的收缩率在一定程度上取决于气囊的膨胀率。而内部充入压缩空气后，气囊径向发生剧烈膨胀。充气前后气囊的厚度差，易对穿戴者的皮肤造成额外挤压，尤其是对肢体障碍或神经损伤的痛觉不敏感人群造成二次伤害。
技术实现思路
1、为了解决上述技术方案的不足，本专利技术的目的在于提供一种非对称袋式气动人工肌肉，该气动人工肌肉具有大收缩力，全柔性，单侧膨胀的特点，保证穿戴舒适性，解决正压人工肌肉收缩力和柔性兼容的问题，解决正压人工肌肉应用于可穿戴辅助设备时由于厚度膨胀对人体造成的额外挤压的问题。
2、本专利技术的另一目的在于提供上述气动人工肌肉的制作方法。
3、本专利技术的目的是通过下述技术方案予以实现的。
4、一种非对称袋式气动人工肌肉，包括上层膜布、下层膜布、多个气囊、缠绕带和气源系统，所述上层膜布与下层膜布叠合，多个所述气囊依次排列设
5、在上述技术方案中，所述气囊沿外表面的长度是气囊的两侧边沿下层膜布的距离的3～5倍。
6、在上述技术方案中，所述上层膜布和下层膜布沿气囊两侧的边缘线热封。
7、在上述技术方案中，在所述气囊两侧的边缘线开设切口，所述缠绕带依次穿过多个切口，以绕过每一个气囊。
8、在上述技术方案中，所述气囊为tpu尼龙复合布料。
9、在上述技术方案中，所述缠绕带为尼龙布带。
10、在上述技术方案中，所述气囊为2个。
11、在上述技术方案中，所述缠绕带为3个。
12、一种上述非对称袋式气动人工肌肉的制作方法，包括以下步骤：
13、步骤1，在上层膜布上连接2个附加膜布，所述附加膜布均向上层膜布方向折叠，并沿2个所述附加膜布的边缘线热封于所述上层膜布上，形成所述气囊。
14、步骤2，在所述上层膜布上设置第一热封线，第一热封线位于所述气囊的两侧，在所述下层膜布上设置第二热封线，一个所述气囊两侧的所述第一热封线之间的距离大于与其匹配的两条第二热封线之间的距离，将所述上层膜布沿第一热封线热封于所述下层膜布的第二热封线上。
15、步骤3，在所述第一热封线和第二热封线上开设切口，所述缠绕带通过切口穿过所述上层膜布和下层膜布，且绕过每一个气囊。
16、步骤4，将所述缠绕带的两端缝在所述下层膜布上，所述气囊与所述气源系统连通。
17、本专利技术的优点和有益效果为：
18、1、由于本专利技术的缠绕带两端设置在下层膜布上，气囊的收缩会通过缠绕带带动上层膜布和下层膜布的收缩，从而使得气动人工肌肉的收缩力大幅度提高。
19、2、本专利技术的气囊是有上层膜布与其上的附加膜布经过折叠热封而成，所述气囊的膨胀，仅仅是带动上层膜布的膨胀，形成单侧膨胀，而人体与下层膜布直接接触，从而避免对人体造成挤压。
20、3、本专利技术的上层膜布、下层膜布和缠绕带全柔性织物构成，无刚性零部件，具有良好的柔性和适应性。
21、4、本专利技术的气动人工肌肉初始状态扁平，响应速度较快。
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1.一种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，包括上层膜布、下层膜布、多个气囊、缠绕带和气源系统，所述上层膜布与下层膜布叠合，多个所述气囊依次排列设置在所述上层膜布上，且所述气囊位于上层膜布和下层膜布之间，所述气囊的两侧边沿下层膜布的距离小于气囊沿外表面的长度，所述缠绕带穿过上层膜布和下层膜布依次绕过各个气囊，所述缠绕带的两端固定于所述下层膜布上，所述气源系统与所述气囊连通。
2.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述气囊沿外表面的长度是气囊的两侧边沿下层膜布的距离的3～5倍。
3.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述上层膜布和下层膜布沿气囊两侧的边缘线热封。
4.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，在所述气囊两侧的边缘线开设切口，所述缠绕带依次穿过多个切口，以绕过每一个气囊。
5.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述气囊为TPU尼龙复合布料。
6.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述缠绕带为尼龙布带
7.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述气囊为2个。
8.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述缠绕带为3个。
9.如权利要求1～8中任一项所述非对称袋式气动人工肌肉的制作方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，包括上层膜布、下层膜布、多个气囊、缠绕带和气源系统，所述上层膜布与下层膜布叠合，多个所述气囊依次排列设置在所述上层膜布上，且所述气囊位于上层膜布和下层膜布之间，所述气囊的两侧边沿下层膜布的距离小于气囊沿外表面的长度，所述缠绕带穿过上层膜布和下层膜布依次绕过各个气囊，所述缠绕带的两端固定于所述下层膜布上，所述气源系统与所述气囊连通。
2.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述气囊沿外表面的长度是气囊的两侧边沿下层膜布的距离的3～5倍。
3.根据权利要求1所述的种非对称袋式气动人工肌肉，其特征在于，所述上层膜布和下层膜布沿气囊两侧的边缘线热封。
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