一种两级定位自由变域机械加工机及其两级定位方法技术

本发明专利技术公开了一种两级定位自由变域机械加工机，包括轮式行走变域装置，所述轮式行走变域装置的行走主体设置有驱动轮组件和自由轮组件，驱动轮组件与数控装置连接，行走主体的四边各配置有超声波传感器；轮式行走变域装置上表面设置有五轴数控操作机的回转台组件，回转台组件与机械臂组件、摆动组件和俯仰组件依次连接，俯仰组件上安装有定位视觉传感器和电主轴组件。本发明专利技术还公开了一种上述两级定位自由变域机械加工机的两级定位方法，在加工对象上设置有相应标识物，与自由变域机械加工机的数控装置配合，依次完成轮式行走变域装置的第一级定位和五轴数控操作机的第二级定位。本发明专利技术装置及方法的悬臂刚度高，比刚度高，定位精度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种作业区域可变的变域机械加工机，特别涉及一种能够沿自由路径 自动变更作业区域、在加工作业站点两级定位、操作机悬臂比刚度高的两级定位自由变域 机械加工机，本专利技术还涉及该种变域机械加工机的两级定位方法。
技术介绍
机械加工机，即直角坐标形式的数控机床和关节坐标形式的加工机器人等机械加 工装备统称为机械加工机，一般固定安装在车间的某个位置(其机座相对大地坐标系的位 置是固定的)、且最大加工范围(即作业区域)是一定的(作业区域的大小由机械加工机各 个运动轴的运动行程确定)，这种机座位置固定、作业区域一定的机械加工机可称为定域机 械加工机。机座位置相对大地坐标系的位置是可变的机械加工机可称为变域机械加工机，一 般变域机械加工机是采用机座沿导轨、轨道、传送带等硬件连续引导装置的路径运动来改 变作业区域的方式进行变域，要改变路径必须重新配置硬件连续引导装置，这种不能随机 地、自由地变更路径的变域机械加工机可称为非自由路径变域机械加工机。大型零件(如大型油气罐、工程机械、列车、船舶、飞机等)的加工或装配往往有若 干个部位需要进行铣、钻、扩、铰、螺纹等切削加工或铆、焊加工，在不同本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两级定位自由变域机械加工机，其特征在于：包括轮式行走变域装置（１）、五轴数控操作机和控制部分，所述轮式行走变域装置（１）的结构是，包括行走主体（１－１），行走主体（１－１）中设置有数控装置（１－３），行走主体（１－１）的左右各设置有一个驱动轮组件（１－２），驱动轮组件（１－２）与数控装置（１－３）连接，行走主体（１－１）的前后各设置有一个自由轮组件（１－４），行走主体（１－１）的四边各设置有超声波传感器（１－５）；所述五轴数控操作机的结构是，包括设置在轮式行走变域装置（１）的行走主体（１－１）上表面的回转台组件（２），回转台组件（２）上安装有并联原理的机械臂组件（３），机械臂组件（３）与摆...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄玉美，杨幸芳，李艳，王鹏，苏丽，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：87[中国|西安]