【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆的限速控制方法、一种车辆的限速控制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。
技术介绍
1、相关技术中，对汽车进行限速控制方法包括：预估车辆未来车速，校正整车需求扭矩，校正后整车需求扭矩分配。但是，该方法是先根据需求扭矩预估加速度，再预估车速的方法而使得预估的存在误差，导致限速控制不准确，影响车辆行驶的平顺性。另外，该方法只能对单一的限制车速进行有效限制，但对于高速和低速下的车速限制动态特性都有欠缺，在低速情况下有可能无法达到最高车速，在高速情况下，仍然可能出现超速的情况。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的限速控制方法，能够在车辆的当前车速大于目标限速值时，根据当前请求驱动扭矩对车辆的驱动扭矩进行补偿，从而使得车辆能够在不同请求驱动扭矩和不同限速需求下都能保持在最高限制车速以下的行驶，并且在高速限值和低速限值下都能够保持同样良好的动态性能，使车辆平稳地行驶在限制车速下。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的限速控制装置。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
4、本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
5、为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的限速控制方法，包括：获取车辆当前请求驱动扭矩、目标限速值和当前车速；在当前车速大于目标限速值时，获取前馈限速补偿值；根据
6、根据本专利技术实施例的车辆的限速控制方法，在当前车速大于目标限速值时，获取前馈限速补偿值，并根据目标限速值、前馈限速补偿值和当前车速确定驱动补偿扭矩，根据驱动补偿扭矩与当前请求驱动扭矩确定车辆的驱动扭矩。由此，该方法能够在车辆的当前车速大于目标限速值时，根据当前请求驱动扭矩对车辆的驱动扭矩进行补偿，从而使得车辆能够在不同请求驱动扭矩和不同限速需求下都能保持在最高限制车速以下的行驶，并且在高速限值和低速限值下都能够保持同样良好的动态性能，使车辆平稳地行驶在限制车速下。
7、另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的限速控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：
8、根据本专利技术的一个实施例，获取前馈限速补偿值，包括：获取请求驱动扭矩与前馈限速补偿值之间的对应关系；根据当前请求驱动扭矩和对应关系确定前馈限速补偿值。
9、根据本专利技术的一个实施例，根据目标限速值、前馈限速补偿值和当前车速确定驱动补偿扭矩，包括：根据目标限速值、前馈限速补偿值和当前车速确定限速补偿值；根据限速补偿值确定驱动补偿扭矩。
10、根据本专利技术的一个实施例，根据前馈限速补偿值调整目标限速值。
11、根据本专利技术的一个实施例，通过以下公式确定前馈限速补偿值：
12、v-＝k*tq+b
13、其中，v-为前馈限速补偿值，tq为请求驱动扭矩，k为根据车辆在不同请求驱动扭矩下不进行补偿时当前车速与目标限速值之间的速度差所标定得出的直线斜率，b为根据车辆在不同请求驱动扭矩下不进行补偿时当前车速与目标限速值之间的速度差所标定得出的偏移量。
14、根据本专利技术的一个实施例，根据限速补偿值确定驱动补偿扭矩，包括：当限速补偿值大于零时，驱动扭矩补偿值为零；当限速补偿值小于或等于零时，采用pid(proportionalintegral derivative，比例积分微分)闭环运算确定驱动扭矩补偿值。
15、根据本专利技术的一个实施例，采用pid闭环运算确定驱动扭矩补偿值，包括：将限速补偿值作为pid闭环运算的输入；采用pid闭环运算后得到补偿加速度；根据补偿加速度确定驱动补偿扭矩。
16、根据本专利技术的一个实施例，根据驱动补偿扭矩与当前请求驱动扭矩确定车辆的驱动扭矩，包括：将当前请求驱动扭矩与驱动补偿扭矩之和作为车辆的驱动扭矩。
17、根据本专利技术的一个实施例，上述的车辆的限速控制方法还包括：在当前车速小于或等于目标限速值时，将当前请求驱动扭矩作为车辆的驱动扭矩。
18、为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的限速控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆当前请求驱动扭矩、目标限速值和当前车速；第二获取模块，用于在当前车速大于目标限速值时，获取前馈限速补偿值；第一确定模块，用于根据目标限速值、前馈限速补偿值和当前车速确定驱动补偿扭矩；第二确定模块，用于根据驱动补偿扭矩与当前请求驱动扭矩确定车辆的驱动扭矩。
19、根据本专利技术实施例的车辆的限速控制装置，第一获取模块获取车辆当前请求驱动扭矩、目标限速值和当前车速，第二获取模块在当前车速大于目标限速值时，获取前馈限速补偿值，第一确定模块根据目标限速值、前馈限速补偿值和当前车速确定驱动补偿扭矩，第二确定模块根据驱动补偿扭矩与当前请求驱动扭矩确定车辆的驱动扭矩。由此，该装置能够在车辆的当前车速大于目标限速值时，根据当前请求驱动扭矩对车辆的驱动扭矩进行补偿，从而使得车辆能够在不同请求驱动扭矩和不同限速需求下都能保持在最高限制车速以下的行驶，并且在高速限值和低速限值下都能够保持同样良好的动态性能，使车辆平稳地行驶在限制车速下。
20、为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的限速控制程序，该车辆的限速控制程序被处理器执行时实现上述的车辆的限速控制方法。
21、根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的限速控制方法，能够在车辆的当前车速大于目标限速值时，根据当前请求驱动扭矩对车辆的驱动扭矩进行补偿，从而使得车辆能够在不同请求驱动扭矩和不同限速需求下都能保持在最高限制车速以下的行驶，并且在高速限值和低速限值下都能够保持同样良好的动态性能，使车辆平稳地行驶在限制车速下。
22、为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的限速控制程序，处理器执行车辆的限速控制程序时，实现上述的车辆的限速控制方法。
23、根据本专利技术实施例的车辆，通过执行上述的车辆的限速控制方法，能够在车辆的当前车速大于目标限速值时，根据当前请求驱动扭矩对车辆的驱动扭矩进行补偿，从而使得车辆能够在不同请求驱动扭矩和不同限速需求下都能保持在最高限制车速以下的行驶，并且在高速限值和低速限值下都能够保持同样良好的动态性能，使车辆平稳地行驶在限制车速下。
24、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种车辆的限速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取前馈限速补偿值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前馈限速补偿值调整所述目标限速值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述前馈限速补偿值：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标限速值、所述前馈限速补偿值和所述当前车速确定驱动补偿扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述限速补偿值确定驱动补偿扭矩，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采用PID闭环运算确定所述驱动扭矩补偿值，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驱动补偿扭矩与所述当前请求驱动扭矩确定所述车辆的驱动扭矩，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种车辆的限速控制装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的限速控制
12.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的限速控制程序，所述处理器执行所述车辆的限速控制程序时，实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆的限速控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的限速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取前馈限速补偿值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前馈限速补偿值调整所述目标限速值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述前馈限速补偿值：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标限速值、所述前馈限速补偿值和所述当前车速确定驱动补偿扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述限速补偿值确定驱动补偿扭矩，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采用pid闭环运算确定所述驱动扭矩补偿值，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊明利，张钰欣，梁丰收，邱千，荣德慧，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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