【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉，特别是涉及一种目标全景图像的生成方法、装置、计算机系统及存储介质。
技术介绍
1、车辆自身位置的精确估计对透明车底的拼接效果有决定性影响。如果车辆自身位置在时间上或者位置上的误差较大，会导致全景图像和车底图像在拼接时产生错位，还会导致车底图像自身的扭曲变形。车辆自身位置的测量很难通过车辆自身直接测量得到，作为替代方案可以考虑通过车辆的行驶方向和速度来推测车身的位置，但是在车上直接安装测量车速的传感器是很昂贵的。因此，通常采用测量轮速计的速度来推算车辆速度，从而间接地推测计算出车辆自身的位置。
2、在过去，轮速预测车辆位置的应用主要针对避障和倒车影像等辅助驾驶功能，车轮预测的结果大多发出警报或者通过影像告诉驾驶员车辆的预测位置。因为这类功能只是提示或警报，最终还是依靠驾驶员来判断或修正，因此这类工作对误差的容忍度较高，可以忽略车轮角度信号误差带来的偏差。但是，透明底盘拼接的输出是实际的车底图像和全景图像的拼接结果，因而该方法对车辆位置的估计值精度要求十分高，拼接效果的好坏十分直观的呈现给驾驶员，驾驶员...
【技术保护点】
1.一种目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述提取所述初始全景图像中的预设特征的移动量，根据所述移动量计算出所述目标车辆的实际运动量包括：
3.根据权利要求1或2所述的目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述提取所述初始全景图像中的预设特征的移动量，根据所述移动量计算出所述目标车辆的实际运动量包括：
4.根据权利要求1或2所述的目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述获取所述当前时刻的所述目标车辆的状态数据，根据所述实际运动量对所述状态数据进行校正包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述提取所述初始全景图像中的预设特征的移动量，根据所述移动量计算出所述目标车辆的实际运动量包括：
3.根据权利要求1或2所述的目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述提取所述初始全景图像中的预设特征的移动量，根据所述移动量计算出所述目标车辆的实际运动量包括：
4.根据权利要求1或2所述的目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述获取所述当前时刻的所述目标车辆的状态数据，根据所述实际运动量对所述状态数据进行校正包括：
5.根据权利要求4所述的目标全景图像的生成方法，其特征在于，所述车轮相关参数与车辆运动量的关系包括采用贝叶斯定理、卡尔曼滤波原理或pid控制方法中的至少一种对预先采集的车轮相关参数与车辆运动量进行拟合得到。
6.根据权利要求1或2...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈克凡，王媛，侯欢欢，周智慧，刘春霞，赵木祯，
申请(专利权)人：苏州智华汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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