【技术实现步骤摘要】
本技术涉及搬运机器人，具体为一种具有防倾倒机构的搬运机器人。
技术介绍
1、搬运机器人为可以进行自动化搬运作业的工业机器人，其可安装不同的末端执行器以完成对工件的搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
2、例如中国专利cn202220065643.4中提出的一种复合搬运机器人装置，该装置虽然达到了可自动对搬运机器人主体进行充电的效果，但其在使用过程中存在以下不足，比如：
3、(1)缺少防倾倒机构，使得其在上坡下坡过程中可能发生倾倒现象而导致装置和其搬运的工件损坏，造成经济损失，若采取简单的扩大支撑机构的体积，从而扩大该装置的支撑面积的方式，可起到一定的防倾倒效果，但简单扩大支撑机构的体积会大幅度提高该装置占地使用面积，不利于提高其使用便利性。
4、(2)缺少固定状态下的限位机构，使得其在充电或其他需要位置固定的状态下时容易因地面有坡度而溜坡。
5、故而提出一种具有防倾倒机构的搬运机器人来解决上述所提出的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种具有防倾倒机构的搬运机器人，具备可灵活调整支撑面积，防倾倒功能优良等优点，解决了中国专利cn202220065643.4中缺少防倾倒机构，使得其在上坡下坡过程中可能发生倾倒现象而导致装置和其搬运的工件损坏，造成经济损失，且缺少固定状态下的限位机构，使得其在充电过程或其他需要位置固定在状态下时容易因地面有坡度而溜坡的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方
3、进一步，所述固定板的顶部后侧固定连接有限位块，所述螺纹杆的数量为四个，且两个为一组，两组所述螺纹杆前后对称分布在双向电机和限位块上，每组两个所述螺纹杆分别在双向电机和限位块上呈左右对称分布，且每组左右两个螺纹杆的螺纹方向相反，后侧所述两个螺纹杆的相近一端均与限位块转动连接。
4、进一步，所述螺纹杆的外部固定连接有齿轮，所述齿轮的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆上，所述齿轮的外部啮合有传动带，所述传动带的数量为两个且分别分布在左侧两个齿轮和右侧两个齿轮上。
5、进一步，所述螺纹筒贯穿基座的外壳且与基座的外壳滑动连接，所述螺纹筒的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆的外部，所述固定杆的数量为四个且分别分布在四个螺纹筒上，所述弹簧块的数量为四个且分别分布在四个固定杆的底部，所述万向轮的数量为四个且分别分布在四个弹簧块的底部。
6、进一步，所述固定板的底部固定连接有液压支座，所述液压支座的活塞底部固定连接有支撑块，所述支撑块的底部固定连接有限位盘，所述支撑块贯穿基座的底壁且与基座的底壁滑动连接。
7、进一步，所述搬运机器人本体内设置有arm控制装置，所述基座上设置有驱动轮，所述驱动轮、双向电机和液压支座均与搬运机器人本体内的arm控制装置通过导线电连接。
8、与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
9、(1)需要进行上下坡时，双向电机带动前侧两个螺纹杆转动，螺纹杆通过齿轮和传动带带动后侧两个螺纹杆同步转动，螺纹杆带动左右两侧的螺纹筒、固定杆、弹簧块和万向轮朝相离方向移动，螺纹筒伸张使得增加左右两侧万向轮之间的距离，从而扩大该搬运机器人的支撑面积，防止该搬运机器人倾倒，不需要进行上下坡时，双向电机带动后侧两个螺纹杆反转，螺纹杆通过齿轮和传动带带动后侧两个螺纹杆同步转动，螺纹杆带动左右两侧的螺纹筒、固定杆、弹簧块和万向轮朝相近方向收缩，减少该搬运机器人的占地使用面积。
10、(2)对该搬运机器人的位置进行固定时，液压支座推动活塞下移，带动支撑块和限位盘下移，使得限位盘抵住地面，防止该搬运机器人溜坡。
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1.一种具有防倾倒机构的搬运机器人，包括搬运机器人本体(1)，其特征在于：所述搬运机器人本体(1)的底部设置有基座(2)，所述基座(2)的内部固定连接有固定板(3)，所述固定板(3)的顶部前侧固定连接有双向电机(4)，所述双向电机(4)的输出轴上固定连接有螺纹杆(5)，所述螺纹杆(5)的外部螺纹连接有螺纹筒(6)，所述螺纹筒(6)的外部固定连接有固定杆(7)，所述固定杆(7)的底部固定连接有弹簧块(8)，所述弹簧块(8)的底部转动连接有万向轮(9)。
2.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述固定板(3)的顶部后侧固定连接有限位块(12)，所述螺纹杆(5)的数量为四个，且两个为一组，两组所述螺纹杆(5)前后对称分布在双向电机(4)和限位块(12)上，每组两个所述螺纹杆(5)分别在双向电机(4)和限位块(12)上呈左右对称分布，且每组左右两个螺纹杆(5)的螺纹方向相反，后侧所述两个螺纹杆(5)的相近一端均与限位块(12)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述螺纹杆(5)的外部固定连接
4.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述螺纹筒(6)贯穿基座(2)的外壳且与基座(2)的外壳滑动连接，所述螺纹筒(6)的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆(5)的外部，所述固定杆(7)的数量为四个且分别分布在四个螺纹筒(6)上，所述弹簧块(8)的数量为四个且分别分布在四个固定杆(7)的底部，所述万向轮(9)的数量为四个且分别分布在四个弹簧块(8)的底部。
5.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述固定板(3)的底部固定连接有液压支座(13)，所述液压支座(13)的活塞底部固定连接有支撑块(14)，所述支撑块(14)的底部固定连接有限位盘(15)，所述支撑块(14)贯穿基座(2)的底壁且与基座(2)的底壁滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人本体(1)内设置有ARM控制装置，所述基座(2)上设置有驱动轮(16)，所述驱动轮(16)、双向电机(4)和液压支座(13)均与搬运机器人本体(1)内的ARM控制装置通过导线电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种具有防倾倒机构的搬运机器人，包括搬运机器人本体(1)，其特征在于：所述搬运机器人本体(1)的底部设置有基座(2)，所述基座(2)的内部固定连接有固定板(3)，所述固定板(3)的顶部前侧固定连接有双向电机(4)，所述双向电机(4)的输出轴上固定连接有螺纹杆(5)，所述螺纹杆(5)的外部螺纹连接有螺纹筒(6)，所述螺纹筒(6)的外部固定连接有固定杆(7)，所述固定杆(7)的底部固定连接有弹簧块(8)，所述弹簧块(8)的底部转动连接有万向轮(9)。
2.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述固定板(3)的顶部后侧固定连接有限位块(12)，所述螺纹杆(5)的数量为四个，且两个为一组，两组所述螺纹杆(5)前后对称分布在双向电机(4)和限位块(12)上，每组两个所述螺纹杆(5)分别在双向电机(4)和限位块(12)上呈左右对称分布，且每组左右两个螺纹杆(5)的螺纹方向相反，后侧所述两个螺纹杆(5)的相近一端均与限位块(12)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述螺纹杆(5)的外部固定连接有齿轮(10)，所述齿轮(10)的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆(5)上，所述齿轮(10)的外部啮...
【专利技术属性】
技术研发人员：褚如家，
申请(专利权)人：上海识湛智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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