【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗机械，具体涉及一种手术机器人及其与手术床的配准方法、以及手术系统。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括驱动臂及装设于驱动臂远端的穿刺装置，穿刺装置用于插入躺卧于手术床的台面的患者的身体开口内，以提供用于医疗器械穿过的通道。
3、在使用手术机器人辅助手术的过程中，医生经常会期望手术床能够移动一定距离或旋转一定角度，从而调整术中患者的体位，以便改善或优化手术操作过程中患者手术部位的视野和操作空间。然而，手术床的运动会引起患者身体开口的运动，而通常手术机器人无法基于手术床的运动信息主动控制穿刺装置跟随身体开口的运动，导致在调整手术床的过程中，对手术机器人的操作较为繁琐、耗时，甚至可能会对患者造成伤...
【技术保护点】
1.一种手术机器人与手术床的配准方法，其特征在于，所述手术机器人与所述手术床的其中之一设有扫描测距装置，所述手术机器人与所述手术床的其中另一设有位于所述扫描测距装置的扫描范围内的定位标记，所述手术机器人的基准坐标系的第一水平坐标轴与第二水平坐标轴所在的水平面、所述手术床的基准坐标系的第一水平坐标轴与第二水平坐标轴所在的水平面、所述扫描测距装置的扫描方向所在的水平面之间相互平行或重合，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术机器人包括驱动臂，所述驱动臂的远端装设有穿刺装置，所述穿刺装置用于插入躺卧于所述手术床的台面的患者的身...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人与手术床的配准方法，其特征在于，所述手术机器人与所述手术床的其中之一设有扫描测距装置，所述手术机器人与所述手术床的其中另一设有位于所述扫描测距装置的扫描范围内的定位标记，所述手术机器人的基准坐标系的第一水平坐标轴与第二水平坐标轴所在的水平面、所述手术床的基准坐标系的第一水平坐标轴与第二水平坐标轴所在的水平面、所述扫描测距装置的扫描方向所在的水平面之间相互平行或重合，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术机器人包括驱动臂，所述驱动臂的远端装设有穿刺装置，所述穿刺装置用于插入躺卧于所述手术床的台面的患者的身体开口内，所述方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描数据、所述扫描测距装置的位置坐标及所述定位标记的位置坐标，确定所述手术机器人的基准坐标系与所述手术床的基准坐标系之间的配准信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描测距装置包括一个扫描测距传感器时，所述第一垂直距离为所述扫描测距传感器扫描得到的最小距离，所述第二垂直距离为所述扫描测距传感器从垂直于安装位置的水平方向扫描得到的距离；或者，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述扫描测距装置安装在所述手术机器人，所述根据所述扫...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫昱晟，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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