一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法技术

本发明专利技术涉及管控区域的探测技术领域，尤其涉及一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，首先获取基于激光雷达实时扫描的三维点云数据；对三维点云数据中的三维点云图的管控区域进行划定，形成管控区域三维坐标框；使用改进PVRCNN算法对三维点云数据进行入侵目标检测；使用改进的AB3DMOT三维点云目标跟踪算法持续跟踪入侵目标生成运动轨迹、入侵事件和受入侵区域确认入侵事故危险等级，并输出待排查区域；通过背景建模，使用差分法判定待排查区域内的有无点云数据变化，从而快速获取入侵区域内的变化。本发明专利技术减少了人工的工作量、可避免二维图像造成的管控区域远距离背景中存在危险目标造成的虚警率高问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管控区域的探测，尤其涉及一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法。

技术介绍

1、入侵报警系统运用各类探测技术对管控区域内的非法入侵行为进行威慑、报警的系统，在安防项目的周界、入口等场景应用广泛。传统区域入侵报警应用中，常规采用红外光纤作为探测信号等，针对机场、港口、电厂等宽阔大场景，监控覆盖范围受到光照、气候等条件因素影响，无法实现24h主动实时的目标定位、跟踪等要点，因此大场景安防需要引入更为智能化的科技手段。

2、目前的探测技术容易受光照影响，摄像头方案夜间不能工作或工作性能大幅度下降；需要布置较大数量的摄像头，检测范围小，设备成本高，需要配合人工值守实现无间断严密的自动化监测，同时还存在潜在事故，运营人员安全、交通运输安全，基础设施造成损害导致的误工误产，人工排查工作量大等问题。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，减少了人工的工作量、减少入侵事件造成的损失。

2、为了实现本专利技术的目的，一种基于点云三维目标跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，其特征在于：所述的方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，其特征在于：在步骤S2中，对三维点云图中管控区域划定，获取三维点云图中管控区域的中心点空间坐标、长宽高信息形成管控区域坐标框。

3.根据权利要求2所述的一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，其特征在于：在步骤S3中，改进PVRCNN算法采取对下采样的3D特征体转换为2D BEV特征图生成anchor框的方法，直接参考yolov5的anchor机制由真实场景数据集聚类生成3D预选框尺寸，作为对PV...

【技术特征摘要】

1.一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，其特征在于：所述的方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，其特征在于：在步骤s2中，对三维点云图中管控区域划定，获取三维点云图中管控区域的中心点空间坐标、长宽高信息形成管控区域坐标框。

3.根据权利要求2所述的一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，其特征在于：在步骤s3中，改进pvrcnn算法采取对下采样的3d特征体转换为2d bev特征图生成anchor框的方法，直接参考yolov5的anchor机制由真实场景数据集聚类生成3d预选框尺寸，作为对pvrcnn的体素划分参考；下采样的3d特征体通过anchor机制指导目标框拟合方向。

4.根据权利要求3所述的一种基于点云三维目标跟踪的区域入侵智能管控方法，其特征在于：两个立体坐标框交叠时，将原生的3diou转换为鸟瞰图下的二维区域iou计算，忽略3d检测框的高度信息，从俯视视角将两个立方体的iou计算转换...

【专利技术属性】
技术研发人员：丰国栋，田甜，顾先军，陈梦香，
申请(专利权)人：南京威翔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：