【技术实现步骤摘要】
本技术涉及阻尼器，特别是一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿。
技术介绍
1、液压足式机器人具有功率密度比大、负载能力强、频率响应快、稳定性高等特点，但因其结构体刚度大及液压阀控缸系统具有欠阻尼特性，在一些特定步态（如跳跃、奔跑等）和某些突发情况下，均会产生足地冲击，容易造成驱动关节及整个机身零部件的损坏，甚至引起机体失稳导致机器人发生侧翻。目前结构减振控制主要分为被动控制、主动控制和半主动控制，其中被动控制主要是通过增加一些弹性元件或者弹性材料吸收或储存冲击能量，但这种方法在运动过程中不能实时控制，导致适应工况的能力较低。主动控制虽然控制精度较高，但对伺服系统及传感器的精度要求同样较高，控制方法也较为复杂，提高了机器人的制造成本。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，针对液压腿中的阀控缸系统的欠阻尼特性，将液压作动器与磁流变阻尼器串联形成液压阻尼作动器，从而提高了整个液压系统的阻尼系数。同时为解决现有多级流道式阻尼器零场阻尼较大的问题...
【技术保护点】
1.一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于包括：大腿液压阻尼作动器、小腿液压阻尼作动器、大腿护板以及小腿；小腿与大腿护板之间设有膝关节连接块，大腿护板与机身之间设有髋关节连接块；
2.根据权利要求1所述的一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于：所述的液压阻尼作动器与磁流变阻尼器通过共有端盖及活塞杆的形式串联而成，液压阻尼作动器为机械腿提供驱动力，磁流变阻尼器为液压阻尼作动器提供抵抗负载冲击的外部阻尼力。
3.根据权利要求1所述的一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于：所述的可变阻尼结构由复位弹簧、差动式活塞盖...
【技术特征摘要】
1.一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于包括：大腿液压阻尼作动器、小腿液压阻尼作动器、大腿护板以及小腿；小腿与大腿护板之间设有膝关节连接块，大腿护板与机身之间设有髋关节连接块；
2.根据权利要求1所述的一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于：所述的液压阻尼作动器与磁流变阻尼器通过共有端盖及活塞杆的形式串联而成，液压阻尼作动器为机械腿提供驱动力，磁流变阻尼器为液压阻尼作动器提供抵抗负载冲击的外部阻尼力。
3.根据权利要求1所述的一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于：所述的可变阻尼结构由复位弹簧、差动式活塞盖、可挤压式橡胶圈组成，差动式活塞盖位于阻尼活塞两端，当磁流变阻尼器一腔压力增加时，推动差动活塞盖运动并挤压橡胶圈。
4.根据权利要求1所述的一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于：所述复位弹簧位于多级阻尼环和差动式活塞盖之间，推动差动式活塞盖往外运动。
5.根据权利要求3所述的一种基于流道可变式磁流变阻尼器的液压腿，其特征在于：可挤压式橡胶圈嵌套于...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄嘉博，黄惠，黄蒋骏凯，谢雨娟，胡索图，林凯文，陶婉如，彭良辉，余义彬，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：新型
国别省市：
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