【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及力控制，具体涉及一种拉力控制方法、非易失性可读存储介质及坐姿蹬腿器械。
技术介绍
1、请一并参阅图1和图2，图1为相关技术提供的用户的腿部在坐姿蹬腿器械上处于屈腿状态时，坐姿蹬腿器械的状态示意图。图2为相关技术提供的用户的腿部在坐姿蹬腿器械上处于伸展状态时，坐姿蹬腿器械的状态示意图。如图1和图2所示，用户坐在支撑座11上，使用腿部向前推蹬腿组件12，一方面，蹬腿组件12受到用户向前推的推力，另一方面，蹬腿组件12受到绳索组件13施加的拉力，其中，绳索组件施加的拉力受到电机组件的控制。蹬腿组件12在推力和拉力的作用下，朝向用户的方向移动或者远离用户的方向移动。
2、相关技术提供的拉力是坐姿蹬腿器械根据用户设置的配重力产生的，但是，蹬腿组件12本身具有较大的重力，在移动过程中会对用户的腿部运动造成阻力不稳定的现象。请参阅图3，蹬腿组件12在虚线的右边时，用户用腿操作蹬腿组件12时，蹬腿组件12的重力会对腿部运动构成阻力。请参阅图4，蹬腿组件12在虚线的左边时，用户用腿操作蹬腿组件12时，蹬腿组件12的重力会对腿部运动构成助力。无论蹬腿组件12构成阻力或助力，由于相关技术的拉力控制方式比较单一，不能够自适应蹬腿组件12的位置变化而变化，如此会使得用户在运动过程中感受到阻力的波动变化，从而对用户的训练造成不好影响。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种拉力控制方法及坐姿蹬腿器械，旨在解决相关技术存在的阻力波动变化的技术问题。
2、在
3、获取所述蹬腿组件的组件重力及所述坐姿蹬腿器械被输入的指定训练力，所述蹬腿组件可受到水平推力作第二圆周方向的转动，所述第二圆周方向与所述第一圆周方向相反；
4、确定所述蹬腿组件在所述坐姿蹬腿器械上的转动姿态信息；
5、根据所述转动姿态信息、组件重力及指定训练力计算拉力；
6、控制所述电机组件带动所述绳索组件输出所述拉力，以使所述拉力与所述组件重力两者合力输出固定阻力，所述固定阻力的大小与指定训练力的大小一致，所述固定阻力的方向与所述水平推力的方向相反。
7、可选地，所述根据所述转动姿态信息、组件重力及指定训练力计算拉力包括：
8、根据所述转动姿态信息及所述组件重力计算在预设方向上的第一分力；
9、根据所述转动姿态信息及所述指定训练力计算在所述预设方向上的第二分力；
10、根据所述第二分力、所述第一分力及所述转动姿态信息计算拉力。
11、可选地，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，所述根据所述转动姿态信息及所述组件重力计算在预设方向上的第一分力包括：
12、计算所述第一夹角的第一余弦值；
13、根据所述第一余弦值及所述组件重力计算在预设方向上的第一分力。
14、可选地，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，根据所述转动姿态信息及所述指定训练力计算在所述预设方向上的第二分力包括：
15、计算所述第一夹角的第一正弦值；
16、根据所述第一正弦值及所述指定训练力计算在预设方向上的第二分力。
17、可选地，所述转动姿态信息包括所述绳索组件与所述蹬腿组件的第二夹角，所述根据所述第二分力、所述第一分力及所述转动姿态信息计算拉力包括：
18、计算所述第二分力与所述第一分力的分力差值；
19、计算所述第二夹角的第二正弦值；
20、根据所述分力差值及所述第二正弦值计算拉力。
21、可选地，所述预设方向为垂直于所述蹬腿组件的方向。
22、可选地，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，所述确定所述蹬腿组件在所述坐姿蹬腿器械上的转动姿态信息包括：
23、计算所述绳索组件的绳长；
24、确定所述绳索组件与所述蹬腿组件的连接点到所述蹬腿组件与所述支撑座的转轴点的第一距离；
25、确定所述转轴点到所述绳索组件的出绳点的第二距离；
26、根据所述绳长、所述第一距离及所述第二距离计算第一夹角。
27、可选地，所述转动姿态信息还包括所述绳索组件与所述蹬腿组件的第二夹角，所述确定所述蹬腿组件在所述坐姿蹬腿器械上的转动姿态信息还包括：
28、根据所述绳长、所述第一距离及所述第二距离计算第三夹角，所述第三夹角为所述第二夹角的补角；
29、根据所述第三夹角确定第二夹角。
30、在第二方面，本专利技术实施例提供一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使控制器执行上述的拉力控制方法。
31、在第三方面，本专利技术实施例提供一种坐姿蹬腿器械，包括：
32、支撑座；
33、蹬腿组件，所述蹬腿组件可转动安装于所述支撑座上；
34、电机组件，所述电机组件安装于所述支撑座上；
35、绳索组件，所述绳索组件一端连接在所述蹬腿组件上，所述绳索组件另一端绕设在所述电机组件上；及
36、控制器，所述控制器与所述电机组件电连接，用于执行上述的拉力控制方法。
37、在本专利技术实施例提供的拉力控制方法中，获取蹬腿组件的组件重力及坐姿蹬腿器械被输入的指定训练力，蹬腿组件可受到水平推力作第二圆周方向的转动，第二圆周方向与第一圆周方向相反，确定蹬腿组件在坐姿蹬腿器械上的转动姿态信息，根据转动姿态信息、组件重力及指定训练力计算拉力，控制电机组件带动绳索组件输出拉力，以使拉力与组件重力两者合力输出固定阻力，固定阻力的大小与指定训练力的大小一致，固定阻力的方向与水平推力的方向相反。本实施例输出的拉力能够实时地、动态地、自适应性地跟随蹬腿组件的姿态变化而变化，在上述变化过程中拉力能够抵消蹬腿组件的组件重力带来的影响，确保用户在运动过程中感受到蹬腿组件给予用户的阻力是固定的，如此能够确保训练的准确性及提高训练效果和确定性，因此，本实施例提供的拉力控制方法比较智能。
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1.一种拉力控制方法，应用于坐姿蹬腿器械，所述坐姿蹬腿器械包括支撑座、蹬腿组件、电机组件及绳索组件，所述蹬腿组件可转动安装于所述支撑座上，所述绳索组件一端连接在所述蹬腿组件上，所述绳索组件另一端绕设在所述电机组件上，所述电机组件可驱动所述绳索组件以带动所述蹬腿组件作第一圆周方向的转动，其特征在于，所述拉力控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的拉力控制方法，其特征在于，所述根据所述转动姿态信息、组件重力及指定训练力计算拉力包括：
3.根据权利要求2所述的拉力控制方法，其特征在于，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，所述根据所述转动姿态信息及所述组件重力计算在预设方向上的第一分力包括：
4.根据权利要求2所述的拉力控制方法，其特征在于，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，根据所述转动姿态信息及所述指定训练力计算在所述预设方向上的第二分力包括：
5.根据权利要求2所述的拉力控制方法，其特征在于，所述转动姿态信息包括所述绳索组件与所述蹬腿组件的第二夹角，所述根据所述第二分力、所述第一分力及所述转动姿
6.根据权利要求2所述的拉力控制方法，其特征在于，所述预设方向为垂直于所述蹬腿组件的方向。
7.根据权利要求1至6任一项所述的拉力控制方法，其特征在于，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，所述确定所述蹬腿组件在所述坐姿蹬腿器械上的转动姿态信息包括：
8.根据权利要求7所述的拉力控制方法，其特征在于，所述转动姿态信息还包括所述绳索组件与所述蹬腿组件的第二夹角，所述确定所述蹬腿组件在所述坐姿蹬腿器械上的转动姿态信息还包括：
9.一种非易失性可读存储介质，其特征在于，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使控制器执行如权利要求1至8任一项所述的拉力控制方法。
10.一种坐姿蹬腿器械，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种拉力控制方法，应用于坐姿蹬腿器械，所述坐姿蹬腿器械包括支撑座、蹬腿组件、电机组件及绳索组件，所述蹬腿组件可转动安装于所述支撑座上，所述绳索组件一端连接在所述蹬腿组件上，所述绳索组件另一端绕设在所述电机组件上，所述电机组件可驱动所述绳索组件以带动所述蹬腿组件作第一圆周方向的转动，其特征在于，所述拉力控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的拉力控制方法，其特征在于，所述根据所述转动姿态信息、组件重力及指定训练力计算拉力包括：
3.根据权利要求2所述的拉力控制方法，其特征在于，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，所述根据所述转动姿态信息及所述组件重力计算在预设方向上的第一分力包括：
4.根据权利要求2所述的拉力控制方法，其特征在于，所述转动姿态信息包括所述蹬腿组件与所述支撑座的第一夹角，根据所述转动姿态信息及所述指定训练力计算在所述预设方向上的第二分力包括：
5.根据权利要求2所述的拉...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪慎，
申请(专利权)人：广州源动智慧体育科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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