【技术实现步骤摘要】
本公开涉及清洁设备，特别是涉及清洁机器人。
技术介绍
1、随着智能技术的快速发展，清洁机器人广泛进入家庭或办公等场所中，替代传统手动清洁方式，以解放消费者的双手，节省清洁时间，比如：扫地机器人、拖扫一体机等。
2、传统的机器人在清洁过程中，拖地模块(比如拖布等)受限于尺寸设计，无法伸出清洁机器人外边缘，这样在靠墙或靠近障碍物作业时无法实现清洁到边，导致清洁效果降低。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种清洁机器人，既能实现清洁到边，又能实现主动拖动作，强化清洁，提升清洁效果。
2、一种清洁机器人，包括：机身；移动模块，设于所述机身上并用于驱使所述机身沿行进方向移动；拖地模块，用于执行拖地任务；还包括设于所述机身的驱动机构，所述驱动机构与所述拖地模块驱动连接，所述清洁机器人处于至少一清洁模式时，所述拖地模块被配置为在所述驱动机构的作用下，相对所述机身往复于第一位置与第二位置之间，且所述拖地模块位于所述第二位置时，至少部分在所述机身的宽度方向上伸出所述机身外，所述宽度方向与所述行进方向垂直。
3、上述的清洁机器人，在至少一个清洁模式下，可驱使拖地模块在第一位置和第二位置之间往复运动，使得拖地模块在第一位置和第二位置之间实现主动拖地，不仅有利于扩大单次行走的清洁范围，而且往复运动形成拖擦动作，有利于加大清洁力度。同时，拖地模块处于第二位置时，至少部分能伸出机身外，这样当清洁机器人靠墙或靠近障碍物等作业时，拖地模块伸出机身外的部分能更好接触到墙或障碍
4、在其中一些实施例中，所述拖地模块位于所述第一位置时，所述拖地模块不超出所述机身外。
5、在其中一些实施例中，所述机身在所述宽度方向上具有最宽部位，所述拖地模块移动至所述第二位置时，在所述宽度方向上超出所述机身的最宽部位，将所述拖地模块超出所述最宽部位的长度定义为伸出长度d2，所述清洁机器人具有沿障碍物边缘清洁的到边清洁模式，在所述到边清洁模式下，所述最宽部位与所述障碍物之间具有安全距离d1，所述伸出长度d2大于或等于所述安全距离d1。
6、在其中一些实施例中，所述拖地模块与障碍物碰撞时，相对所述障碍物收缩，以绕过所述障碍物。
7、在其中一些实施例中，所述拖地模块与所述障碍物抵触时，至少部分能发生形变收缩。
8、在其中一些实施例中，所述拖地模块上伸出所述机身外边缘最远的一侧设有缓冲件，所述缓冲件被构成为具有形变功能的结构。
9、在其中一些实施例中，所述缓冲件被构造为软胶。
10、在其中一些实施例中，所述拖地模块与所述障碍物抵触时，至少部分能沿与行进方向相交的方向且朝向所述机身内部运动。
11、在其中一些实施例中，所述拖地模块包括两个，两个所述拖地模块被配置为由所述驱动机构驱动，在各自对应的第一位置和第二位置之间往复运动，当两个所述拖地模块移动至各自的所述第二位置时，两个所述拖地模块至少部分分别对应伸出所述机身的相对两外边缘外。
12、在其中一些实施例中，两个所述拖地模块相对所述机身往复运动时，两个所述拖地模块分别在垂直于所述行进方向的平面内的投影至少部分相接或重叠。
13、在其中一些实施例中，所述清洁模式包括主动拖地模式与到边清洁模式，当所述清洁机器人处于所述主动拖地模式和所述到边清洁模式中至少一模式时，所述拖地模块被配置为在所述驱动机构的作用下，相对所述机身往复运动。
14、在其中一些实施例中，所述拖地模块分别在所述主动拖地模式与所述到边清洁模式下的运动参数保持相同或不同，其中，所述运动参数包括所述拖地模块的往复频率。
15、在其中一些实施例中，当所述清洁机器人处于所述主动拖地模式时，所述拖地模块相对所述机身往复运动；当所述清洁机器人处于所述到边清洁模式时，所述驱动机构驱动所述拖地模块移动并停止在所述第二位置。
16、在其中一些实施例中，所述拖地模块设置有连接座，所述拖地模块通过所述连接座可拆卸连接在所述清洁机器人上。
17、在其中一些实施例中，所述清洁机器人设置有水箱，所述水箱连接有出水管，所述拖地模块包括拖布板，所述拖布板上设置有导水槽，所述出水管的出水口将所述水箱中的清洁液引导至所述导水槽，所述导水槽用于将清洁液引导至所述拖布板的擦拭单元上，所述拖地模块在运动过程中，所述出水口向所述拖布板的正投影始终在所述导水槽内。
18、在其中一些实施例中，所述机身上具有一垂直于所述清洁机器人所在平面的摆动轴线；所述驱动机构包括驱动结构及摆动结构，所述拖地模块连接于所述摆动结构，所述驱动结构通过所述摆动结构驱使所述拖地模块绕所述摆动轴线沿与所述行进方向相交的方向往复摆动。
19、在其中一些实施例中，所述驱动结构作用在所述摆动结构上的位置定义为配合位，所述拖地模块与所述摆动结构之间的一连接位置定义为摆动位，所述配合位的运动行程小于所述摆动位的运动行程。
20、在其中一些实施例中，所述摆动结构包括摆动件，所述摆动件可转动连接于所述摆动轴线处，所述摆动件与所述拖地模块之间的连接位置为所述摆动位，所述驱动结构作用在所述摆动件上的位置为所述配合位，所述配合位处于所述摆动位与所述摆动轴线之间。
21、在其中一些实施例中，所述拖地模块与所述摆动件之间的连接为转动连接，且所述拖地模块被配置为绕所述摆动位在预设范围内转动。
22、在其中一些实施例中，所述摆动结构还包括与所述摆动件隔开设置的限位件，所述限位件转动连接于所述拖地模块与所述机身之间，所述限位件用于允许所述拖地模块绕所述摆动位在预设范围内转动。
23、在其中一些实施例中，所述驱动结构包括驱动器及由所述驱动器驱动旋转的凸轮，所述凸轮被配置为驱使所述摆动结构绕所述摆动轴线往复摆动。
24、在其中一些实施例中，所述驱动结构还包括传动组件，所述驱动结构作用在所述摆动结构上的位置定义为配合位，所述凸轮的位置不同于所述配合位的位置，所述凸轮通过所述传动组件驱使所述摆动结构绕所述摆动轴线往复摆动。
25、在其中一些实施例中，所述传动组件包括导向件及传动件，所述导向件位于所述摆动结构一侧并沿预设方向延伸，所述传动件转动连接于所述导向件与所述摆动结构之间，所述凸轮旋转能驱使所述导向件沿所述预设方向移动。
26、在其中一些实施例中，所述拖地模块被配置为沿所述机身的宽度方向往复移动。
27、一种清洁机器人，包括：机身；移动模块，设于所述机身上并用于驱使所述机身沿行进方向移动；拖地模块，用于执行拖地任务；还包括设于所述机身的驱动机构，所述驱动机构与所述拖地模块驱动连接，所述清洁机器人处于至少一清洁模式时，所述拖地模块被配置为在所述驱动机构的作用下，相对所述机身往复于第一位置与第二位置之间，所述机身在自身宽度方向上具有最宽部位，所述拖地模块移动至所述第二位置时，在所述宽度方向上超出所述机身本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)位于所述第一位置(31)时，所述拖地模块(30)不超出所述机身(10)外。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述机身(10)在所述宽度方向(Z)上具有最宽部位(14)，所述拖地模块(30)移动至所述第二位置(32)时，在所述宽度方向(Z)上超出所述机身(10)的最宽部位(14)，将所述拖地模块(30)超出所述最宽部位(14)的长度定义为伸出长度D2，所述清洁机器人(100)具有沿障碍物边缘清洁的到边清洁模式，在所述到边清洁模式下，所述最宽部位(14)与所述障碍物之间具有安全距离D1，所述伸出长度D2大于或等于所述安全距离D1。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)与障碍物碰撞时，相对所述障碍物收缩，以绕过所述障碍物。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)与所述障碍物抵触时，至少部分能发生形变收缩。
7.根据权利要求4所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)与所述障碍物抵触时，至少部分沿与行进方向(X)相交的方向且朝向所述机身(10)内部运动。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)包括两个，两个所述拖地模块(30)被配置为由所述驱动机构(40)驱动，在各自对应的第一位置(31)和第二位置(32)之间往复运动，当两个所述拖地模块(30)移动至各自的所述第二位置(32)时，两个所述拖地模块(30)至少部分分别对应伸出所述机身(10)的相对两外边缘(11)外。
9.根据权利要求8所述的清洁机器人(100)，其特征在于，两个所述拖地模块(30)相对所述机身(10)往复运动时，两个所述拖地模块(30)分别在垂直于所述行进方向的平面内的投影至少部分相接或重叠。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述清洁模式包括主动拖地模式与到边清洁模式，当所述清洁机器人(100)处于所述主动拖地模式和所述到边清洁模式中至少一模式时，所述拖地模块(30)被配置为在所述驱动机构(40)的作用下，相对所述机身(10)往复运动。
11.根据权利要求10所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)分别在所述主动拖地模式与所述到边清洁模式下的运动参数保持相同或不同，其中，所述运动参数包括所述拖地模块(30)的往复频率。
12.根据权利要求10所述的清洁机器人(100)，其特征在于，当所述清洁机器人(100)处于所述主动拖地模式时，所述拖地模块(30)相对所述机身(10)往复运动；当所述清洁机器人(100)处于所述到边清洁模式时，所述驱动机构(40)驱动所述拖地模块(30)移动并停止在所述第二位置(32)。
13.根据权利要求1-12任一项所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)设置有连接座(13)，所述拖地模块(30)通过所述连接座(13)可拆卸连接在所述清洁机器人(100)上。
14.根据权利要求1-12任一项所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述清洁机器人(100)设置有水箱，所述水箱连接有出水管，所述拖地模块包括拖布板(38)，所述拖布板(38)上设置有导水槽(38a)，所述出水管的出水口(70)将所述水箱中的清洁液引导至所述导水槽(38a)，所述导水槽(38a)用于将清洁液引导至所述拖布板(38)的擦拭单元上，所述拖地模块(30)在运动过程中，所述出水口(70)向所述拖布板的正投影始终在所述导水槽(38a)内。
15.根据权利要求1-12任一项所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述机身(10)上具有一垂直于所述清洁机器人(100)所在平面的摆动轴线(12)；所述驱动机构(40)包括驱动结构(41)及摆动结构(42)，所述拖地模块(30)连接于所述摆动结构(42)，所述驱动结构(41)通过所述摆动结构(42)驱使所述拖地模块(30)绕所述摆动轴线(12)沿与所述行进方向(X)相交的方向往复摆动。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述驱动结构(41)作用在所述摆动结构(42)上的位置定义为配合位(42b)，所...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)位于所述第一位置(31)时，所述拖地模块(30)不超出所述机身(10)外。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述机身(10)在所述宽度方向(z)上具有最宽部位(14)，所述拖地模块(30)移动至所述第二位置(32)时，在所述宽度方向(z)上超出所述机身(10)的最宽部位(14)，将所述拖地模块(30)超出所述最宽部位(14)的长度定义为伸出长度d2，所述清洁机器人(100)具有沿障碍物边缘清洁的到边清洁模式，在所述到边清洁模式下，所述最宽部位(14)与所述障碍物之间具有安全距离d1，所述伸出长度d2大于或等于所述安全距离d1。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)与障碍物碰撞时，相对所述障碍物收缩，以绕过所述障碍物。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)与所述障碍物抵触时，至少部分能发生形变收缩。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)上伸出所述机身(10)外边缘(11)最远的一侧设有缓冲件(34)，所述缓冲件(34)被构成为具有形变功能的结构。
7.根据权利要求4所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)与所述障碍物抵触时，至少部分沿与行进方向(x)相交的方向且朝向所述机身(10)内部运动。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述拖地模块(30)包括两个，两个所述拖地模块(30)被配置为由所述驱动机构(40)驱动，在各自对应的第一位置(31)和第二位置(32)之间往复运动，当两个所述拖地模块(30)移动至各自的所述第二位置(32)时，两个所述拖地模块(30)至少部分分别对应伸出所述机身(10)的相对两外边缘(11)外。
9.根据权利要求8所述的清洁机器人(100)，其特征在于，两个所述拖地模块(30)相对所述机身(10)往复运动时，两个所述拖地模块(30)分别在垂直于所述行进方向的平面内的投影至少部分相接或重叠。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人(100)，其特征在于，所述清洁模式包括主动拖地模式与到边清洁模式，当所述清洁机器人(100)处于所述主动拖地模式和所述到边清洁模式中至少一模式时，所述拖地模块(30)被配置为在所述驱动机构(40)的作用下，相对所述机身(10)往复运...
【专利技术属性】
技术研发人员：门胜强，钟红风，张士松，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：
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