【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高空作业，尤其是涉及一种高空作业范围渐变切换方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、对于现有高空作业车或高空作业平台，在满足整车稳定性要求及结构件所能承受应力前提下，为了简化控制，根据大多数施工情况，选取了几个典型载重量区间，将设备作业范围划分为几个典型等级，具体体现为工作栏载重越大，作业范围越小。但由于区间划分相对宽泛，作业范围的切换呈阶梯变化，很多安全的有效作业空间范围被浪费，损失掉的有效作业空间范围较多，导致降低了设备实际施工时的灵活性及施工效率。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种高空作业范围渐变切换方法，解决了目前阶梯式切换高空作业范围而导致施工灵活性偏低的问题。
2、本专利技术还提供一种高空作业范围渐变切换系统、一种高空作业范围渐变切换设备和一种计算机可读存储介质。
3、根据本专利技术的第一方面实施例的高空作业范围渐变切换方法，包括以下步骤：
4、获取当前的工作栏载重信息，所述工作栏载重信息表示高空作业车上工作栏的承载重量大小；
5、根据所述工作栏载重信息，确定所述工作栏载重信息所在的第一载重区间，所述第一载重区间属于多个载重区间中的一个，多个所述载重区间由工作栏载重范围划分，所述工作栏载重范围为零至高空作业车工作栏允许的最大载重大小；
6、根据所述第一载重区间，确定对应的第一作业范围函数式，所述第一作业范围函数式属于多个作业范围函数式中
7、根据所述工作栏载重信息、所述第一作业范围函数式，确定当前的高空作业范围曲线；
8、根据确定的所述高空作业范围曲线，调整臂架的伸出范围。
9、根据本专利技术实施例的高空作业范围渐变切换方法，至少具有如下有益效果：
10、通过利用作业范围函数式，从而使得任意一个载重区间都可对应出若干个高空作业范围曲线，具体而言，高空作业范围曲线随工作栏载重信息的不同而产生变化。相较于现有技术中一个载重区间仅对应一个高空作业范围曲线，本专利技术实施例的方法在原有分级限幅范围内，建立了工作栏实际载荷和安全作业范围之间的函数关系，使得作业范围由分级跳变转换为随工作栏载荷线性负相关的渐变，在不增加物理成本的基础上，提升了高空作业范围，改善了施工作业的灵活性。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述作业范围函数式，由以下数学模型所约束：
12、
13、其中，l表示所述高空作业范围曲线；w表示所述工作栏载重信息；l0表示高空作业车最大高空作业范围曲线；w0表示高空作业车工作栏在最大高空作业范围下允许的最大载重大小；i为大于等于1的整数；li表示划分的多个典型高空作业范围曲线中的任意一个，且li＜li-1＜…＜l1＜l0；wi表示所述载重区间的边界值。
14、根据本专利技术的一些实施例，所述典型高空作业范围曲线由典型曲线函数式确定，所述典型曲线函数式表示高空作业车臂架的变幅角度、高空作业车转台所位于的回转区域位置分别与所述典型高空作业范围曲线之间的映射关系。
15、根据本专利技术的一些实施例，所述典型曲线函数式，由以下数学模型所约束：
16、
17、其中，li表示所述典型高空作业范围曲线；f()表示三角函数；θ表示高空作业车臂架的变幅角度；δe(s)表示因高空作业车转台所位于的回转区域位置不同而产生的差异值；s表示高空作业车转台所位于的回转区域位置，λ1、λ2、λ3、λ4皆表示常数。
18、根据本专利技术的第二方面实施例的高空作业范围渐变切换系统，包括：
19、载重信息获取模块，用于获取当前的工作栏载重信息，所述工作栏载重信息表示高空作业车上工作栏的承载重量大小；
20、载重区间确定模块，用于根据所述工作栏载重信息，确定所述工作栏载重信息所在的第一载重区间，所述第一载重区间属于多个载重区间中的一个，多个所述载重区间由工作栏载重范围划分，所述工作栏载重范围为零至高空作业车工作栏允许的最大载重大小；
21、作业范围函数确定模块，用于根据所述第一载重区间，确定对应的第一作业范围函数式，所述第一作业范围函数式属于多个作业范围函数式中的一个，所述作业范围函数式表示所述工作栏载重信息与高空作业范围曲线之间的映射关系；
22、作业曲线确定模块，用于根据所述工作栏载重信息、所述第一作业范围函数式，确定当前的高空作业范围曲线；
23、作业范围切换模块，用于根据确定的所述高空作业范围曲线，调整臂架的伸出范围。
24、根据本专利技术实施例的高空作业范围渐变切换系统，至少具有如下有益效果：
25、通过利用作业范围函数式，从而使得任意一个载重区间都可对应出若干个高空作业范围曲线，具体而言，高空作业范围曲线随工作栏载重信息的不同而产生变化。相较于现有技术中一个载重区间仅对应一个高空作业范围曲线，本专利技术实施例的系统在原有分级限幅范围内，建立了工作栏实际载荷和安全作业范围之间的函数关系，使得作业范围由分级跳变转换为随工作栏载荷线性负相关的渐变，在不增加物理成本的基础上，提升了高空作业范围，改善了施工作业的灵活性。
26、根据本专利技术的第三方面实施例的高空作业范围渐变切换方法设备，包括：
27、高空作业车车体；
28、转台，设置于所述高空作业车车体上；
29、臂架，设置于所述转台上；
30、工作栏，设置于所述臂架上；
31、驱动机构，用于驱动所述臂架的运动；
32、传感模块，至少用于采集工作栏载重信息；
33、控制模块，分别与所述转台、所述驱动机构和所述传感模块电性连接，用于执行如本专利技术第一方面实施例任一所述的高空作业范围渐变切换方法。
34、根据本专利技术实施例的高空作业范围渐变切换方法设备，至少具有如下有益效果：
35、通过利用作业范围函数式，从而使得任意一个载重区间都可对应出若干个高空作业范围曲线，具体而言，高空作业范围曲线随工作栏载重信息的不同而产生变化。相较于现有技术中一个载重区间仅对应一个高空作业范围曲线，本专利技术实施例的设备在原有分级限幅范围内，建立了工作栏实际载荷和安全作业范围之间的函数关系，使得作业范围由分级跳变转换为随工作栏载荷线性负相关的渐变，在不增加物理成本的基础上，提升了高空作业范围，改善了施工作业的灵活性。
36、根据本专利技术的一些实施例，所述传感模块包括：
37、重量传感器，用于采集所述工作栏载重信息；
38、长度传感器，用于采集所述臂架的伸出长度。
39、根据本专利技术的一些实施例，所述传感模块还包括：
40、角度传感器，用于采集所述臂架的变幅角度。
41、根据本专利技术的一些实施例，所述传感模块还包括：
42、回转编码器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，所述作业范围函数式，由以下数学模型所约束：
3.根据权利要求2所述的高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，所述典型高空作业范围曲线由典型曲线函数式确定，所述典型曲线函数式表示高空作业车臂架的变幅角度、高空作业车转台所位于的回转区域位置分别与所述典型高空作业范围曲线之间的映射关系。
4.根据权利要求3所述的高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，所述典型曲线函数式，由以下数学模型所约束：
5.一种高空作业范围渐变切换系统，其特征在于，包括：
6.一种高空作业范围渐变切换设备，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的高空作业范围渐变切换设备，其特征在于，所述传感模块包括：
8.根据权利要求7所述的高空作业范围渐变切换设备，其特征在于，所述传感模块还包括：
9.根据权利要求8所述的高空作业范围渐变切换设备，其特征在于，所述传感模块还包括：
10.一种计算机
...【技术特征摘要】
1.一种高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，所述作业范围函数式，由以下数学模型所约束：
3.根据权利要求2所述的高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，所述典型高空作业范围曲线由典型曲线函数式确定，所述典型曲线函数式表示高空作业车臂架的变幅角度、高空作业车转台所位于的回转区域位置分别与所述典型高空作业范围曲线之间的映射关系。
4.根据权利要求3所述的高空作业范围渐变切换方法，其特征在于，所述典型曲线函数式，由以下数学模型所约束：
5.一种高空作业范...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘国良，刘向，
申请(专利权)人：湖南星邦智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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