【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能仓储，具体是指一种拆垛搬运系统和拆垛搬运方法。
技术介绍
1、在现代物流和仓储过程中，拆垛搬运是一项重要的工作，它涉及到将整齐堆叠起来的物料垛拆解成生产线可以直接运用的物料，并搬运至生产线或者固定位置以能够直接在生产线上运用；现如今多种物料会使用扎带进行捆绑以防散落，因此需要将捆绑物料的扎带进行拆剪后才能进行拆垛从而搬运到产线中。然而，传统拆垛搬运过程往往需要大量的人工操作，工人需要先将物料进行扎带的拆剪，再将当前拆剪过扎带的堆叠物料搬运至对应位置或者产线上进行运用，效率较低，且拆剪扎带过程中往往会发生物料掉落的问题，容易造成安全隐患。
2、由此，相关技术中采用了agv(automatedguidedvehicle，自动导向车)进行搬运物料，然而拆剪扎带过程、将拆剪扎带后的物料搬运至产线的过程两者依旧隔离严重，且包含上述两者的拆垛搬运全过程自动化水平还有待提升，因此，一种能够自动实现上述两个过程的系统和实现方法显得尤为必要。
技术实现思路
1、为了解决上述现有技术中的问题，本专利技术提出一种拆垛搬运系统和拆垛搬运方法，能够自动化实现上述两个过程的结合。本专利技术采取的技术方案具体如下：本专利技术第一方面提供了一种拆垛搬运系统，所述垛由物料堆成，所述物料捆有扎带，所述拆垛系统包括中央处理器，3d视觉相机、拆垛机械臂、夹持装置、过渡装置和agv，其中，所述夹持装置上设有上夹持叉齿对和下夹持叉齿对，所述过渡装置上设有抓手和过渡导轨，所述抓手与所述过渡导轨滑动
2、所述中央处理器与所述3d视觉相机、所述拆垛机械臂、所述夹持装置、所述过渡装置和所述agv之间均通信连接，所述中央处理器用于响应于接收到拆垛指令或物料剩余通知，向所述3d视觉相机发送数据采集指令，以使所述3d视觉相机识别物料垛的三维数据组和扎带数据，所述三维数据组包括所述物料垛的垛顶物料的顶点坐标、所述垛顶物料的中心坐标和所述物料垛的深度信息，所述扎带数据包括扎带个数，每根所述扎带的长度方向以及每根所述扎带长度方向上的端点坐标；所述中央处理器还用于接收所述三维数据组和所述扎带数据，计算并生成所述位姿参数，所述位姿参数还包括单件物料长度、单件物料宽度、物料垛总高度及物料摆放角度；所述中央处理器还用于向所述夹持装置发送初始化指令；所述中央处理器还用于向所述夹持装置和所述拆垛机械臂发送剪带拆垛指令；所述中央处理器还用于响应于接收到剪带完毕通知，向所述agv发送搬运指令；所述中央处理器还用于，控制所述过渡装置基于所述抓手抓住由所述agv搬运的物料，基于过渡导轨运输至传送带上后释放所述物料；
3、所述3d视觉相机设于所述物料垛的正上方，所述3d视觉相机用于响应于接收到所述采集指令，识别所述物料垛的所述三维数据组和所述扎带数据；
4、所述机械臂包括头部机构，所述头部机构上安装有吸盘、剪带机构和夹具，所述吸盘用于吸起物料，所述剪带机构用于剪断物料扎带，所述夹具用于夹紧扎带；所述拆垛机械臂用于响应于接收到剪带拆垛指令，与所述夹持装置共同执行剪带拆垛方法，其中，所述剪带拆垛指令中包括所述三维数据组、所述扎带数据和所述位姿参数；所述剪带拆垛方法能够使拆剪完扎带的物料集盛放于所述下夹持叉齿对上；
5、所述上夹持叉齿对包括第一上叉齿和第二上叉齿，所述第一上叉齿和所述第二上叉齿均能够在水平方向上滑动；所述下夹持叉齿对包括第一下叉齿和第二下叉齿，所述第一下叉齿和所述第二下叉齿均能够在竖直方向上滑动；所述夹持装置用于响应于接收到初始化指令，进行初始化操作；所述夹持装置还用于响应于接收到剪带拆垛指令，与所述拆垛机械臂共同执行剪带拆垛方法；
6、所述agv上设有搬运机构，所述agv用于响应于接收到搬运指令，基于所述搬运机构抬起所述下夹持叉齿对上盛放的物料并运输至所述过渡装置的所述抓手之间；
7、所述过渡装置还设有移动滑轨，所述移动滑轨的高度与产线传送带的高度相同，且所述移动滑轨远离所述抓手的一侧靠近所述产线传送带的起始端，所述过渡导轨设于所述移动滑轨上，以使物料能够在所述移动滑轨上移动至所述产线传送带上。
8、进一步地，3d视觉相机识别到的数据还包括堆垛数量，当所述堆垛数量大于1时，所述三维数据组和所述扎带数据的数量均与所述堆垛数量保持一致。
9、进一步地，所述头部机构还安装有滚轮式行程开关机构，所述滚轮式行程开关机构设有触动滚轮，所述触动滚轮底部与所述头部机构底部在同一平面内，所述触动滚轮、所述剪带机构和所述夹具位于同一条直线上；所述拆垛机械臂用于通过所述滚轮式行程开关机构感应所述头部机构与所述物料的接触状态，在所述滚轮式行程开关机构检测到所述滚轮式行程开关机构与所述物料接触时，所述拆垛机械臂能够基于接触动作控制所述吸盘吸住物料；所述拆垛机械臂还用于通过所述滚轮式行程开关机构感应所述头部机构与所述扎带的接触状态，在所述滚轮式行程开关机构检测到所述滚轮式行程开关机构与所述扎带接触时，所述拆垛机械臂能够基于接触动作控制所述夹具夹紧扎带后，控制所述剪带机构剪断扎带，在所述剪带机构剪断扎带的情况下，所述拆垛机械臂能够控制所述头部机构基于所述夹具拉起扎带，并移动至所述预定位置后，所述拆垛机械臂控制所述夹具释放扎带，所述预定位置表征存放扎带的位置。
10、进一步地，所述夹持装置还设有触点式行程开关机构，所述触点式行程开关机构设有触头，所述触点式行程开关机构设于所述夹持装置上靠近所述下夹持叉齿对的其中一侧，所述夹持装置还用于通过所述触点式行程开关机构感应所述触点式行程开关机构与所述下夹持叉齿对的接触状态，在所述触点式行程开关机构检测到所述触点式行程开关机构与第一下叉齿接触时，所述夹持装置能够基于接触动作控制所述下夹持叉齿对停止运动。
11、本专利技术采取的第二方面的技术方案提供了一种拆垛搬运方法，应用于第一方面提供的所述拆垛搬运系统中的所述中央处理器，其特征在于，所述方法包括步骤：
12、步骤s1，响应于接收到拆垛指令或物料剩余通知，执行三维数据生成方法；所述三维数据生成方法包括：
13、步骤s11，向所述3d视觉相机发送数据采集指令，以使所述3d视觉相机识别物料垛的三维数据组和扎带数据，所述三维数据组包括所述物料垛的垛顶物料的顶点坐标、所述垛顶物料的中心坐标和所述物料垛的深度信息，所述扎带数据包括扎带个数，每根所述扎带的长度方向以及每根所述扎带长度方向上的端点坐标；
14、步骤s13，接收所述三维数据组和所述扎带数据，计算并生成所述位姿参数，所述位姿参数还包括单件物料长度、单件物料宽度、物料垛总高度及物料摆放角度。
15、步骤s2，向所述夹持装置发送初始化指令，以使所述夹持装置执行初始化操作；
16、步骤s3，向所述机械臂和所述夹持装置发送剪带拆垛指令，以使所述机械臂和所述夹持装置接收到所述剪带拆垛指令后共同执行剪带拆垛方法，其中，所述剪带拆垛指令中包括所述物料垛的三维数据组、所述扎带数据和所述位姿参数本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拆垛搬运系统，其特征在于：所述垛由物料堆成，所述物料捆有扎带，所述拆垛系统包括中央处理器(1)，3D视觉相机(2)、拆垛机械臂(3)、夹持装置(4)、过渡装置(5)和AGV(6)，其中，所述夹持装置(4)上设有上夹持叉齿对(41)和下夹持叉齿对(42)，所述过渡装置(5)上设有抓手(51)和过渡导轨(52)，所述抓手(51)与所述过渡导轨(52)滑动连接；其中：
2.根据权利要求1所述的一种拆垛搬运系统，其特征在于：3D视觉相机(2)识别到的数据还包括堆垛数量，当所述堆垛数量大于1时，所述三维数据组和所述扎带数据的数量均与所述堆垛数量保持一致。
3.根据权利要求1所述的一种拆垛搬运系统，其特征在于：所述头部机构(31)还安装有滚轮式行程开关机构(35)，所述滚轮式行程开关机构(35)设有触动滚轮(351)，所述触动滚轮(351)底部与所述头部机构(31)底部在同一平面内，所述触动滚轮(351)、所述剪带机构(33)和所述夹具(34)位于同一条直线上；所述拆垛机械臂(3)用于通过所述滚轮式行程开关机构(35)感应所述头部机构(31)与所述物料的接触状
4.根据权利要求1所述的一种拆垛搬运系统，其特征在于：所述夹持装置(4)还设有触点式行程开关机构(43)，所述触点式行程开关机构(43)设有触头，所述触点式行程开关机构(43)设于所述夹持装置(4)上靠近所述下夹持叉齿对(42)的其中一侧，所述夹持装置(4)还用于通过所述触点式行程开关机构(43)感应所述触点式行程开关机构(43)与所述下夹持叉齿对(42)的接触状态，在所述触点式行程开关机构(43)检测到所述触点式行程开关机构(43)与第一下叉齿(421)接触时，所述夹持装置(4)能够基于接触动作控制所述下夹持叉齿对(42)停止运动。
5.一种拆垛搬运方法，应用于权利要求1-4所述的拆垛搬运系统中的所述中央处理器(1)，其特征在于，所述方法包括步骤：
6.根据权利要求5所述的一种拆垛搬运方法，其特征在于，所述初始化操作包括：
7.根据权利要求5所述的一种拆垛搬运方法，其特征在于，所述剪带拆垛方法包括：
8.根据权利要求5所述的一种拆垛搬运方法，其特征在于：3D视觉相机(2)识别到的数据还包括堆垛数量，当所述堆垛数量大于1时，所述三维数据组和所述扎带数据的数量均与所述堆垛数量保持一致。
...【技术特征摘要】
1.一种拆垛搬运系统，其特征在于：所述垛由物料堆成，所述物料捆有扎带，所述拆垛系统包括中央处理器(1)，3d视觉相机(2)、拆垛机械臂(3)、夹持装置(4)、过渡装置(5)和agv(6)，其中，所述夹持装置(4)上设有上夹持叉齿对(41)和下夹持叉齿对(42)，所述过渡装置(5)上设有抓手(51)和过渡导轨(52)，所述抓手(51)与所述过渡导轨(52)滑动连接；其中：
2.根据权利要求1所述的一种拆垛搬运系统，其特征在于：3d视觉相机(2)识别到的数据还包括堆垛数量，当所述堆垛数量大于1时，所述三维数据组和所述扎带数据的数量均与所述堆垛数量保持一致。
3.根据权利要求1所述的一种拆垛搬运系统，其特征在于：所述头部机构(31)还安装有滚轮式行程开关机构(35)，所述滚轮式行程开关机构(35)设有触动滚轮(351)，所述触动滚轮(351)底部与所述头部机构(31)底部在同一平面内，所述触动滚轮(351)、所述剪带机构(33)和所述夹具(34)位于同一条直线上；所述拆垛机械臂(3)用于通过所述滚轮式行程开关机构(35)感应所述头部机构(31)与所述物料的接触状态，在所述滚轮式行程开关机构(35)检测到所述滚轮式行程开关机构(35)与所述物料接触时，所述拆垛机械臂(3)能够基于接触动作控制所述吸盘(32)吸住物料；所述拆垛机械臂(3)还用于通过所述滚轮式行程开关机构(35)感应所述头部机构(31)与所述扎带的接触状态，在所述滚轮式行程开关机构(35)检测到所述滚轮式行程开关机构(35)与所述扎带接触时，所述拆垛机械臂(3)能...
【专利技术属性】
技术研发人员：巫勇，雷静彬，赖文，覃新宇，谭子平，谭启恒，陈余贤，
申请(专利权)人：广州迈维星科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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