【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械的，具体而言涉及一种传动装置和手术机器人。
技术介绍
1、现有的手术机器人设置有机械臂，机械臂具有若干节连接臂，相邻的两节连接臂枢接并以特定的自由度相对活动。机械臂的末端安装有器械支撑架，手术器械可拆卸地安装于器械支撑架上。器械支撑架还可以设置有器械驱动装置，以驱动手术器械进行插入、夹持、钩、剪、铲等动作。
2、在一些情况中，各连接臂通过带轮机构(包括传动带和传动轮)进行传动。传动带的力学性能在很大程度上影响操作臂的性能，从而影响远程运动中心(remote center ofmotion，rcm)的精度。
技术实现思路
1、在技术的内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、为至少部分地解决上述问题，本申请提供了一种传动装置，其包括：
3、一对传动轮，所述一对传动轮绕各自的轴线转动，所述一对传动轮中的每一个均开设有安装槽；
4、传动带，所述传动带横跨所述一对传动轮且其两个端部分别绕设在所述一对传动轮的周向表面上；以及
5、安装件，所述安装件分别与所述传动带的两个端部各自的端头相连，所述安装件分别位于位置对应的所述安装槽内，且对应的所述端头以第一方向延伸进入所述安装槽，并且所述安装件在所述传动带被张紧时至少在所述第一方向上作用于所述安装
6、根据本申请的另一方面，提供了一种手术机器人，其包括具有至少一个机械臂，所述机械臂包括根据上述任一方面所述的传动装置。
7、根据本申请的传动装置和手术机器人，借助于安装件，一方面方便实现传动带与传动轮之间的连接，另一方面可以借助安装件与安装槽的内壁的相互作用，将传动带的端头牢固稳定地限位至安装槽内，从而实现传动带的端头与传动轮之间的相对固定。
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1.一种传动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，每一个所述传动轮具有延伸穿过其轴线的端侧表面，所述安装槽具有在所述端侧表面形成的端侧开口，所述安装件经由所述端侧开口接收于所述安装槽内。
3.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述安装槽具有在所述周向表面形成的周侧开口，所述安装件位于所述周侧开口处和/或能够经由所述周侧开口调整位置。
4.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述安装件具有横向于所述第一方向的至少一个限位面，所述安装槽的内壁包括与所述至少一个限位面相配合的至少一个配合面，使得在所述传动带被张紧时，所述限位面与所述配合面相互作用。
5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括补偿部，所述补偿部位于所述限位面与所述配合面之间，使得所述限位面和所述配合面通过所述补偿部相互作用，所述补偿部构造成能够至少在所述第一方向上发生弹性形变。
6.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述安装件开设有对接槽，所述端头穿设在所述对接槽内并通过紧固件与所述安装件
7.根据权利要求6所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括调节部，所述调节部构造成改变所述对接槽与所述配合面在至少所述第一方向上的相对位置。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括相对固定的连接部和限位部，所述限位部在横向于所述第一方向的第二方向上凸出于所述连接部，所述端头与所述连接部固定相连。
9.根据权利要求8所述的传动装置，其特征在于，所述连接部开设有与所述端头相对的对接槽，所述端头穿设在所述对接槽内并通过紧固件与所述连接部固定。
10.根据权利要求8所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括第一安装件和/或第二安装件，其中，所述第一安装件的所述连接部和其所述限位部为一体构件，所述第二安装件的所述连接部和其所述限位部为分体构件。
11.根据权利要求10所述的传动装置，其特征在于，所述第二安装件还包括调节部，所述调节部与所述连接部和所述限位部均连接，并且所述调节部相对于所述限位部的位置可调节，以改变所述连接部与所述限位部之间的距离。
12.根据权利要求11所述的传动装置，其特征在于，所述调节部为杆状并设置有外螺纹，所述限位部设置有与所述外螺纹配合的螺纹孔，所述调节部位于所述螺纹孔内并绕所述螺纹孔的中心线转动。
13.根据权利要求8所述的传动装置，其特征在于，所述安装槽包括相互连通的连接槽和限位槽，所述连接部位于所述连接槽内，所述限位部位于所述限位槽内，所述连接部在第一方向上具有第一尺寸，所述连接槽在所述第一方向上具有第二尺寸，所述第二尺寸大于所述第一尺寸。
14.根据权利要求8所述的传动装置，其特征在于，所述安装槽包括相互连通的连接槽和限位槽，所述连接部位于所述连接槽内，所述限位部位于所述限位槽内，所述安装件具有横向于所述第一方向的至少一个限位面，所述安装槽的内壁包括与所述至少一个限位面相配合的至少一个配合面，使得在所述传动带被张紧时，所述限位面与所述配合面相互作用，其中
15.根据权利要求14所述的传动装置，其特征在于，所述安装件还包括补偿部，所述补偿部位于所述限位面与所述配合面之间，使得所述限位面和所述配合面通过所述补偿部相互作用，所述补偿部构造成能够至少在与所述限位面相交的方向上发生弹性形变。
16.根据权利要求15所述的传动装置，其特征在于，所述补偿部包括具有弹性结构的部件和由弹性材料制成的部件中的至少一者。
17.根据权利要求1至7中的任一项所述的传动装置，其特征在于，所述传动带由单根金属带或由至少两根金属带层叠形成。
18.根据权利要求1至7中的任一项所述的传动装置，其特征在于，包括一对所述传动带，其中一个所述传动带从所述一对传动轮的一侧横跨所述一对传动轮且其两个端部分别绕设在所述一对传动轮的周向表面上，其中另一个所述传动带从所述一对传动轮的与所述一侧相反的另一侧横跨所述一对传动轮且其两个端部分别绕设在所述一对传动轮的周向表面上。
19.一种手术机器人，其特征在于，包括具有至少一个机械臂，所述机械臂包括根据权利要求1至18中的任一项所述的传动装置。
...【技术特征摘要】
1.一种传动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，每一个所述传动轮具有延伸穿过其轴线的端侧表面，所述安装槽具有在所述端侧表面形成的端侧开口，所述安装件经由所述端侧开口接收于所述安装槽内。
3.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述安装槽具有在所述周向表面形成的周侧开口，所述安装件位于所述周侧开口处和/或能够经由所述周侧开口调整位置。
4.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述安装件具有横向于所述第一方向的至少一个限位面，所述安装槽的内壁包括与所述至少一个限位面相配合的至少一个配合面，使得在所述传动带被张紧时，所述限位面与所述配合面相互作用。
5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括补偿部，所述补偿部位于所述限位面与所述配合面之间，使得所述限位面和所述配合面通过所述补偿部相互作用，所述补偿部构造成能够至少在所述第一方向上发生弹性形变。
6.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述安装件开设有对接槽，所述端头穿设在所述对接槽内并通过紧固件与所述安装件固定。
7.根据权利要求6所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括调节部，所述调节部构造成改变所述对接槽与所述配合面在至少所述第一方向上的相对位置。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括相对固定的连接部和限位部，所述限位部在横向于所述第一方向的第二方向上凸出于所述连接部，所述端头与所述连接部固定相连。
9.根据权利要求8所述的传动装置，其特征在于，所述连接部开设有与所述端头相对的对接槽，所述端头穿设在所述对接槽内并通过紧固件与所述连接部固定。
10.根据权利要求8所述的传动装置，其特征在于，所述安装件包括第一安装件和/或第二安装件，其中，所述第一安装件的所述连接部和其所述限位部为一体构件，所述第二安装件的所述连接部和其所述限位部为分体构件。
11.根据权利要求10所述的传动装置，其特征在于，所述第二安装件还包括调节部，所述调节部与所述连接部和所述限...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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