【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径优化，具体涉及变电站机器人巡视路径优化方法及装置。
技术介绍
1、在电力系统中，变电站是至关重要的设施，其运行状态直接影响到电力供应的稳定性和可靠性。为了确保变电站的正常运行，通常需要定期进行设备巡视。然而，由于变电站的环境复杂，人工巡视不仅效率低下，而且存在一定的安全隐患。因此，采用机器人进行巡视已成为一种趋势。然而，现有的变电站机器人巡视技术仍存在一些问题，主要表现在巡视路径规划不合理，并且这些方法在处理复杂环境中的动态变化时，实时性较差，且难以自适应地调整巡视路径，导致巡视效率低下，同时可能造成路径冲突和设备损坏等。因此，针对变电站机器人巡视路径的优化问题，提出一种新的路径优化方法具有重要的实际意义。
2、现有技术中存在的变电站机器人巡视工作由于不够严谨且完备性不足而导致路径规划不合理，实时性差的问题，使得最终变电站机器人巡检效率低下。
技术实现思路
1、本申请提供了一种变电站机器人巡视路径优化方法及装置，解决了现有技术中存在的变电站机器人巡视工作由于不够严谨且完备性不足而导致路径规划不合理，实时性差的问题，实现了关于变电站机器人巡检效率的提高。
2、鉴于上述问题，本申请提供了一种变电站机器人巡视路径优化方法。
3、第一方面，本申请提供了一种变电站机器人巡视路径优化方法，方法包括：使用栅格法建立变电站环境地图的网格地图模型，将变电站内的设备映射至网格地图模型中，得到多个目标点；获取变电站机器人的巡视起始点，根据巡视起始点和
4、第二方面，本申请提供了一种变电站机器人巡视路径优化装置，装置包括：目标点获取模块：使用栅格法建立变电站环境地图的网格地图模型，将变电站内的设备映射至网格地图模型中，得到多个目标点；路径规划模块：获取变电站机器人的巡视起始点，根据巡视起始点和多个目标点进行全局路径规划；巡检任务模块：变电站机器人进行巡检任务时，对非固定式障碍物进行实时检测；障碍影响模块：根据检测结果对路径中对应的目标点进行影响范围识别，确定障碍影响信息；规划调整模块：基于所述检测结果、所述障碍影响信息对全局路径规划进行调整。
5、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
6、本申请实施例提供的一种变电站机器人巡视路径优化方法及装置，通过使用栅格法建立变电站环境地图的网格地图模型，将变电站内的设备映射至网格地图模型中，得到多个目标点，再获取变电站机器人的巡视起始点，根据巡视起始点和多个目标点进行全局路径规划，在变电站机器人进行巡检任务时，对非固定式障碍物进行实时检测，然后根据检测结果对路径中对应的目标点进行影响范围识别，确定障碍影响信息，最后基于检测结果、障碍影响信息对全局路径规划进行调整，解决了现有技术中存在的变电站机器人巡视工作由于不够严谨且完备性不足而导致路径规划不合理，实时性差的问题，实现了关于变电站机器人巡检效率的提高。
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1.一种变电站机器人巡视路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变电站机器人的巡视起始点，根据巡视起始点和多个目标点进行全局路径规划，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成信号干扰预警信息，之后包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于干扰目标点的巡检目标参数，根据所述工作信号特征与所述传感器设置信息进行敏感度匹配，确定协同传感器信息，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变电站机器人进行巡检任务时，对非固定式障碍物进行实时检测，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据检测结果对路径中对应的目标点进行影响范围识别，确定障碍影响信息，包括：
9.一种变电站机器人巡视路径优化装置，其特征在于，用于执行权利要求1-8中所述的一种变电站机器人巡视路径优化方法中任意一项方法的步骤，所述装
...【技术特征摘要】
1.一种变电站机器人巡视路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变电站机器人的巡视起始点，根据巡视起始点和多个目标点进行全局路径规划，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成信号干扰预警信息，之后包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于干扰目标点的巡检目标参数，根据所述工作信号特征与所述传感器设置信息进行敏感度匹配，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭胤，王栋，张传驰，高海龙，肖学权，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司，
类型：发明
国别省市：
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