【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达跟踪，尤其涉及一种跟踪雷达、跟踪补偿方法以及存储介质。
技术介绍
1、雷达，是英文radar的音译，源于radio detection and ranging的缩写，意思为"无线电探测和测距"，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称为“无线电定位”。雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
2、在雷达中，存在能够跟踪目标获取目标实时位置等信息的跟踪雷达。跟踪雷达中伺服结构作为驱动雷达天线运转的执行机构，是一种比较特殊的随动系统，是由伺服机械结构和伺服控制器组成的。主要作用是根据指令和误差进行综合计算，控制电机拖动雷达天线作跟随目标的运动，并实时精确测量雷达机械轴的位置编码以进行伺服跟踪。
3、在跟踪雷达中，伺服跟踪是一项重要的技术，如果伺服跟踪的误差大那么目标就会飞出雷达波束，导致跟踪失败。因此，降低伺服跟踪误差是至关重要的工作。常规的伺服跟踪采取提升电机动力或计算硬件性能的方式降低误差，然而这两种方式均需要对跟踪雷达的硬件进行升级改造或更换新产品，提升了跟踪雷达的使用成本。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提出一种跟踪雷达、跟踪补偿方法以及存储介质，在获取位置信号反馈后，根据输入信号与位置信号的误差信息得到误差速度，利用该误差速度对输入信号进行速度补偿，从而能够有效控制电机的跟踪目标
2、为解决上述问题，本专利技术采用的一个技术方案为：一种基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，所述基于跟踪雷达的跟踪补偿方法包括：s101：根据输入信号以及反馈的位置信号获取误差信息，根据误差信息获取误差速度；s102：将误差速度与输入信号叠加生成速度控制信号，根据速度控制信号驱动电机工作。
3、进一步地，所述根据输入信号以及反馈的位置信号获取误差信息的步骤具体包括：获取传输的输入信号，将所述输入信号与所述位置信号相减得到误差信息。
4、进一步地，所述获取传输的输入信号的步骤具体包括：接收初始位置信号，对所述初始位置信号增益处理形成输入信号。
5、进一步地，所述根据误差信息获取误差速度的步骤具体包括：将误差信息对时间求导，通过求导结果得到误差速度。
6、进一步地，所述将误差信息对时间求导，通过求导结果得到误差速度的步骤具体包括：对所述误差信息增益处理，通过增益后的误差信息做时间求导，将求导结果确定为误差速度。
7、进一步地，所述将误差速度与输入信号叠加生成速度控制信号的步骤具体包括：将误差速度与输入信号叠加，根据叠加后的信号生成控制电机进行速度补偿的速度控制信号。
8、进一步地，所述根据速度控制信号驱动电机工作的步骤具体包括：将所述速度控制信号输入电机，电机根据所述速度控制信号相对于目标运动以跟踪目标，展示目标的跟踪结果。
9、进一步地，所述根据速度控制信号驱动电机工作的步骤之后还包括：获取目标的当前位置，根据所述当前位置反馈位置信号。
10、基于相同的专利技术构思，本专利技术还提出一种跟踪雷达，所述跟踪雷达包括处理器、存储器，所述处理器与所述存储器通信连接，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器通过所述计算机程序执行如上所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法。
11、基于相同的专利技术构思，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据被用于执行如上所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法。
12、相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：在获取位置信号反馈后，根据输入信号与位置信号的误差信息得到误差速度，利用该误差速度对输入信号进行速度补偿，从而能够有效控制电机的跟踪目标的速度，避免目标飞出雷达波束，减少了跟踪失败的可能，在不提升跟踪雷达的硬件性能的基础上，实现了对目标的有效跟踪，成本低，效果好，提升了用户的使用体验。
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1.一种基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述基于跟踪雷达的跟踪补偿方法包括：
2.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述根据输入信号以及反馈的位置信号获取误差信息的步骤具体包括：
3.如权利要求2所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述获取传输的输入信号的步骤具体包括：
4.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述根据误差信息获取误差速度的步骤具体包括：
5.如权利要求4所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述将误差信息对时间求导，通过求导结果得到误差速度的步骤具体包括：
6.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述将误差速度与输入信号叠加生成速度控制信号的步骤具体包括：
7.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述根据速度控制信号驱动电机工作的步骤具体包括：
8.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述根据速度控制信号驱动电机工作的步骤之后还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述基于跟踪雷达的跟踪补偿方法包括：
2.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述根据输入信号以及反馈的位置信号获取误差信息的步骤具体包括：
3.如权利要求2所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述获取传输的输入信号的步骤具体包括：
4.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述根据误差信息获取误差速度的步骤具体包括：
5.如权利要求4所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述将误差信息对时间求导，通过求导结果得到误差速度的步骤具体包括：
6.如权利要求1所述的基于跟踪雷达的跟踪补偿方法，其特征在于，所述将误差速度与...
【专利技术属性】
技术研发人员：王启龙，刘宗是，
申请(专利权)人：广州辰创科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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