【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种货物取放方法、系统和可读存储介质。
技术介绍
1、在现有的物流场景中，一般是由机器人将货物搬运至格口投递位置处，并响应于投递指令，通过皮带或托板投递货物。但是，投递的货物将会无序的堆积在格口中，后续需要由工作人员对堆积在格口中的货物进行整理。另外，在货物的拆垛过程中，也需要由工作人员对货物进行拆垛。
2、在上述过程中，由于引入了人工操作，因此，导致货物的码垛拆垛过程的效率较低，且提高了人力成本。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种货物取放方法、系统和可读存储介质，能够通过机械臂与机器人的交互取代了人工操作，能够提高货物的码垛拆垛过程的效率，降低人力成本。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
2、第一方面，本申请实施例提供一种货物取放方法，应用于机械臂，所述方法包括：
3、获取机器人到达机械臂对应的格口投递点位时发送的操作信号；其中，操作信号包括目标容器的信息；
4、响应于操作信号，基于目标容器的信息，生成取放任务；
5、基于取放任务，将机器人上的待码垛货物抓取至目标容器上，或者，将目标容器上的待拆垛货物抓取至机器人上。
6、在一种可选择的实施例中，操作信号包括码垛信号，取放任务包括码垛抓取任务；
7、基于取放任务，将机器人上的待码垛货物抓取至目标容器上，或者，将目标容器上的待拆垛货物抓取至机器人上，包括：
8、基于码垛抓取任务，抓取机器人
9、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
10、在机械臂从机器人上抓取待码垛货物后，生成码垛抓取完成信号；
11、向机器人发送码垛抓取完成信号，以使机器人离开格口投递点位执行其他任务。
12、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
13、在待码垛货物码垛异常的情况下，将待码垛货物放置在码垛格口投递点位对应的缓存位上。
14、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
15、在机械臂将待码垛货物放置在目标容器上完成码垛后，生成码垛完成信号；
16、向机器人发送码垛完成信号，以使机器人离开格口投递点位执行其他任务。
17、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
18、在待码垛货物码垛异常的情况下，生成码垛异常信号；
19、向机器人发送码垛异常信号，并将待码垛货物放置在机器人上，以使机器人将待码垛货物搬运至目标格口投递点位进行投递。
20、在一种可选择的实施例中，操作信号包括拆垛信号，取放任务包括拆垛抓取任务；
21、基于取放任务，将机器人上的待码垛货物抓取至目标容器上，或者，将目标容器上的待拆垛货物抓取至机器人上，包括：
22、基于拆垛抓取任务，抓取目标容器上的待拆垛货物，并将待拆垛货物放置在机器人上。
23、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
24、在机器臂将待拆垛货物放置在机器人后，生成拆垛完成信号；
25、向机器人发送拆垛完成信号，以使机器人将待拆垛货物搬离格口投递点位。
26、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
27、在待拆垛货物拆垛异常的情况下，将待拆垛货物放置在格口投递点位对应的缓存位上。
28、第二方面，本申请实施例提供了一种货物取放方法，应用于机器人，方法包括：
29、获取投递任务；投递任务包括格口投递点位和目标容器的信息；
30、基于投递任务，生成操作信号，并移动至格口投递点位；其中，操作信号包括码垛信号和拆垛信号中的至少一种；
31、在机器人到达格口投递点位时，向格口投递点位对应的机械臂发送操作信号，以使机械臂基于操作信号，将机器人上的待码垛货物抓取至目标容器上，或者，将目标容器上的待拆垛货物抓取至机器人上。
32、在一种可选择的实施例中，操作信号为码垛信号，基于投递任务，生成操作信号，并移动至格口投递点位，包括：
33、基于投递任务，生成码垛信号，并将待码垛货物搬运至格口投递点位；
34、在机器人到达格口投递点位时，向格口投递点位对应的机械臂发送操作信号，以使机械臂基于操作信号，将机器人上的待码垛货物抓取至目标容器上，或者，将目标容器上的待拆垛货物抓取至机器人上，包括：
35、在机器人到达格口投递点位时，向格口投递点位对应的机械臂发送码垛信号，以使机械臂基于码垛信号，将机器人上的待码垛货物抓取至目标容器上进行码垛。
36、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
37、接收机械臂发送的码垛抓取完成信号；其中，码垛抓取完成信号为机械臂从机器人上抓取待码垛货物后生成的信号；
38、基于码垛抓取完成信号，离开格口投递点位。
39、在一种可选择的实施例中，方法还包括：
40、接收机械臂发送的码垛完成信号；其中，码垛完成信号为机械臂将待码垛货物放置在目标容器上完成码垛后发送的信号；
41、基于码垛完成信号，离开格口投递点位。
42、在一种可选的实施例中，方法还包括：
43、获取机械臂发送的码垛异常信号；
44、向控制装置发送码垛异常信号，以使控制装置基于码垛异常信号生成重新投递任务；
45、获取重新投递任务，重新投递任务包括目标格口投递点位和目标码垛容器的信息；
46、基于重新投递任务，生成目标码垛信号，并将待码垛货物搬运至目标格口投递点位；
47、在机器人到达目标格口投递点位时，向目标格口投递点位对应的机械臂发送目标码垛信号，以在目标格口投递点位对待码垛货物进行重新投递。
48、在一种可选的实施例中，操作信号为拆垛信号，基于投递任务，生成操作信号，并移动至格口投递点位，包括：
49、基于投递任务，生成拆垛信号，并移动至格口投递点位；
50、在机器人到达格口投递点位时，向格口投递点位对应的机械臂发送操作信号，以使机械臂基于操作信号，将机器人上的待码垛货物抓取至目标容器上，或者，将目标容器上的待拆垛货物抓取至机器人上，包括：
51、在机器人到达格口投递点位时，向格口投递点位对应的机械臂发送拆垛信号，以使机械臂基于拆垛信号，将目标容器上的待拆垛货物抓取至机器人上。
52、在一种可选的实施例中，方法还包括：
53、接收机械臂发送的拆垛完成信号；其中，拆垛完成信号为机器臂将待拆垛货物放置在机器人后生成的信号；
54、基于拆垛完成信号，将待拆垛货物搬离格口投递点位。
55、第三方面，本申请实施例还提供了一种货物取放系统，其特征在于，包括：
56、机械臂，用于执行如第一方面任一实现方式中的方法；
57、机器人，用于执行如第二方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种货物取放方法，其特征在于，应用于机械臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信号包括码垛信号，所述取放任务包括码垛抓取任务；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信号包括拆垛信号，所述取放任务包括拆垛抓取任务；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种货物取放方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述操作信号为所述码垛信号，所述基于所述投递任务，生成操作信号，并移动至所述格口投递点位，包括：
12.根据权利要求11所述的
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述操作信号为所述拆垛信号，所述基于所述投递任务，生成操作信号，并移动至所述格口投递点位，包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.一种货物取放系统，其特征在于，包括：
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种货物取放方法，其特征在于，应用于机械臂，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信号包括码垛信号，所述取放任务包括码垛抓取任务；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信号包括拆垛信号，所述取放任务包括拆垛抓取任务；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种货物取放方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁镇建，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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