【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑3d打印机，具体涉及一种门架式建筑3d打印自适应调平运输托盘小车及其运输方法。
技术介绍
1、门架式建筑3d打印设备在打印大型建筑物时，由于尺寸限制，常采用分体式打印策略，在门架式建筑3d打印设备打印建筑构件和构件拼接过程中存在一下问题急需优化：
2、1)门架式建筑3d打印设备打印建筑构件时，需要人工完成托盘相对建筑3d打印设备的调平工作；整个调整过程复杂繁琐，若构件托盘上平面相对建筑3d打印头存在一定倾斜角度后，则会影响建筑构件后续拼接质量；
3、2)建筑3d打印构件重量大，构件打印完后，需要用叉车或其他起重机械将打印构件运输到指定位置静置或进行拼接，构件运输过程缺乏便捷性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种门架式建筑3d打印自适应调平运输托盘小车及其运输方法，能够避免人工调平误差，提高运输效率。
2、本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种门架式建筑3d打印自适应调平运输托盘小车，包括托盘、升降支腿、底盘车、控制器及驱动单元；
4、所述托盘可分离安装在底盘车上，所述托盘四角设置升降支腿，所述驱动单元用于驱动底盘车运动；所述控制器用于控制升降支腿调节实现托盘调平。
5、进一步地，所述升降支腿采用液压支腿。
6、进一步地，所述液压支腿包括液压杆、支撑底板；所述液压杆与支撑底板采用球形万向节连接。
7、进一步地，所述托盘底部设有锥形销，所述底盘车上对应位置
8、进一步地，所述托盘小车还包括数字倾角姿态传感器、拉线编码传感器，数字倾角姿态传感器固定在托盘底面，拉线编码传感器固定在其中一个升降支腿上。
9、一种基于托盘小车的门架式建筑3d打印自适应调平运输方法，采用上述的托盘小车，调平运输方法步骤如下：
10、步骤一，遥控托盘小车运动到指定位置，底盘车与调平托盘ⅰ脱离，调平托盘ⅰ自适应调平后，门架式建筑3d打印设备开始在调平托盘ⅰ上打印建筑构件；
11、步骤二，建筑构件ⅰ打印完毕后，底盘车与调平托盘ⅰ连接遥控底盘车拖运建筑构件到一旁；
12、步骤三，人工将调平托盘ⅱ放到指定位置，调平托盘ⅱ自适应调平后门架式建筑3d打印设备接着打印下一个建筑构件；同时遥控底盘小车拖运建筑构件到装配位置进行装配；
13、步骤四，遥控托盘小车返回到建筑构件打印位置；
14、步骤五，底盘车与调平托盘ⅰ脱离，遥控底盘车移动至调平托盘ⅱ下方，等待或运输下一个建筑构件。
15、进一步地，调平方法为：
16、设定拉线编码传感器伸长量为l，l为底盘小车能够移动到调平托盘底部的最小距离；4个液压支腿同时升降到l，通过数字倾角姿态传感器实时监测托盘x轴、y轴偏转角，控制器接收数字倾角姿态传感器检测到的x、y角度值偏转角值，当一个坐标轴存在角度偏差时，同时伸长或收缩与该轴平行一侧的两个液压支腿，该侧为拉线编码传感器所在侧的相对侧；
17、当两个坐标轴存在角度偏差时，先同时伸长或收缩与x轴平行一侧的两个液压支腿，再同时伸长或收缩与y轴平行一侧的两个液压支腿，伸长或收缩的两个液压支腿所在侧为拉线编码传感器所在侧的相对侧。
18、有益效果：
19、1、本专利技术运输托盘小车能够实现托盘上表面相对门架式建筑3d打印设备自适应调平，并可将打印完的构件运输到指定位置，同时底盘车与调平托盘能够进行脱离，能够避免人工调平质量不高或调平错误造成的建筑构件拼接误差，同时提高建筑构件自动化运输程度、保证运输质量、提高打印效率。
20、2、本专利技术液压杆与支撑底板采用球形万向节连接，使得托盘表面角度调整时液压杆可绕支撑底板旋转一定角度，便于调节。
21、3、本专利技术通过托盘底部的锥形销和底盘车上的锥形销孔实现导向定位及连接，结构简单，便于安装及分离。
22、4、本专利技术方法能够实现一个底盘车对应两个调平托盘配合打印，大大提高了运输效率、减少施工人数。
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1.一种门架式建筑3D打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，包括托盘、升降支腿、底盘车、控制器及驱动单元；
2.如权利要求1所述的门架式建筑3D打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，所述升降支腿采用液压支腿。
3.如权利要求1所述的门架式建筑3D打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，所述液压支腿包括液压杆、支撑底板；所述液压杆与支撑底板采用球形万向节连接。
4.如权利要求1所述的门架式建筑3D打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，所述托盘底部设有锥形销，所述底盘车上对应位置设有锥形销孔，实现导向定位及连接。
5.如权利要求1-4任一项所述的门架式建筑3D打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，所述托盘小车还包括数字倾角姿态传感器、拉线编码传感器，数字倾角姿态传感器固定在托盘底面，拉线编码传感器固定在其中一个升降支腿上。
6.一种基于托盘小车的门架式建筑3D打印自适应调平运输方法，其特征在于，采用如权利要求1-5所述的托盘小车，调平运输方法步骤如下：
7.如权利要求6所述的基于托盘小车的门架式建筑3D打
...【技术特征摘要】
1.一种门架式建筑3d打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，包括托盘、升降支腿、底盘车、控制器及驱动单元；
2.如权利要求1所述的门架式建筑3d打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，所述升降支腿采用液压支腿。
3.如权利要求1所述的门架式建筑3d打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，所述液压支腿包括液压杆、支撑底板；所述液压杆与支撑底板采用球形万向节连接。
4.如权利要求1所述的门架式建筑3d打印自适应调平运输托盘小车，其特征在于，所述托盘底部设有锥形销，所述底盘车上对应位...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙金桥，贺自名，李珂，刘彬，霍亮，李振杭，王军，汤明飞，李佳，
申请(专利权)人：中建工程产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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