【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业，特别涉及一种路径控制方法、装置和计算机可读存储介质。专利技术背景目前，有些应用中采用多台电机联动进行机器人路径控制，控制机械手沿定义的路径移动以进行搬运或加工动作，同时可与外部设备联动，例如使机械手跟踪传送带上的物体，进行同步抓取、放置，或加工等。图1示出了目前一个应用中典型的运动序列的示意图。如图1所示，该运动序列可分5个阶段进行：阶段11：检测传送带上的对象位置；阶段12：将ocs(传送带坐标系)分配给对象位置；阶段13：将tcp(机械手)同步到已跟踪的ocs；阶段14：在已跟踪的ocs内移动tcp；阶段15；解除tcp与ocs的同步。然而，上述过程中，机械手在进入、退出跟踪状态时，无法实现路径之间的连续过渡，会影响机械手动作循环的速度，拖累系统的生产节拍。例如，图2示出了目前一个应用中路径控制过程的示意图。如图2所示，该路径控制过程包括四段路径。路径21：机械手从世界坐标系中的a点出发，去往传送带坐标系中的b点上方；路径22：跟随传送带移动的同时下降到b点抓取物品；路径23：抓取完成后在跟随传送带的同时提起物品；路径24：最后退出传送带追...
【技术保护点】
1.一种路径控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径控制方法，其特征在于，所述将虚拟传送带与在世界坐标系中位于初始位置的一机械手耦合包括：将所述虚拟传送带的虚拟坐标系与所述机械手在世界坐标系中的所述初始位置进行耦合；
3.根据权利要求2所述的路径控制方法，其特征在于，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的路径控制方法，其特征在于，进一步包括：
5.根据权利要求2所述的路径控制方法，其特征在于，进一步包括：
6.根据权利要求3至5中任一项所述的路径控制方法，其特征在于，解除所述虚拟坐标系与所述...
【技术特征摘要】
1.一种路径控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径控制方法，其特征在于，所述将虚拟传送带与在世界坐标系中位于初始位置的一机械手耦合包括：将所述虚拟传送带的虚拟坐标系与所述机械手在世界坐标系中的所述初始位置进行耦合；
3.根据权利要求2所述的路径控制方法，其特征在于，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的路径控制方法，其特征在于，进一步包括：
5.根据权利要求2所述的路径控制方法，其特征在于，进一步包括：
6.根据权利要求3至5中任一项所述的路径控制方法，其特征在于，解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合之后，还包括：
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