【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及目标跟踪，尤其涉及一种目标跟踪方法。
技术介绍
1、目前，智能交通已经成为人们广泛接收的概念，自动驾驶是其重要的领域之一，通常利用路侧感知设备或自动驾驶车辆上搭载的传感器检测目标，得到目标的运动状态，然后针对上述检测到的目标进行有效的预测、跟踪，以便于根据上述预测、跟踪结果生成自动驾驶车辆的自动驾驶策略，避免发生交通事故。
2、现有技术中，针对路侧感知设备或车载传感器检测到的多目标进行跟踪的方法通常采用基于检测的多目标跟踪方法(tracking-by-detecton，英文简称，tbd)，基于检测的多目标跟踪方法有sort、deepsort、bytetrack等算法，上述算法主要包括两部分，首先基于卡尔曼滤波算法根据当前时刻的目标的运动信息预测目标在下一时刻的运动状态，然后利用匈牙利算法将预测得到的目标的运动状态与路侧感知设备或车载传感器检测到的目标的运动状态进行匹配，在实际应用过程中，sort、deepsort、bytetrack等的跟踪算法中预测目标当前时刻的运动状态，通常会将目标的运动状态近似假设为匀速直线...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取检测数据集，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标距离是否小于预设距离阈值，得到第一判断结果之后，还包括：
4.根据权利要求2或3所述方法，其特征在于，所述利用多项式运动模型，根据所述第一目标跟踪对象的所述第一历史轨迹数据预测得到所述第一目标跟踪对象在所述第一时刻处的预测轨迹数据，具体包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述利用包含多项式运动模型系数的系数值的所述多项式运动模型，计...
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取检测数据集，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标距离是否小于预设距离阈值，得到第一判断结果之后，还包括：
4.根据权利要求2或3所述方法，其特征在于，所述利用多项式运动模型，根据所述第一目标跟踪对象的所述第一历史轨迹数据预测得到所述第一目标跟踪对象在所述第一时刻处的预测轨迹数据，具体包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述利用包含多项式运动模型系数的系数值的所述多项式运动模型，计算所述第一目标跟踪对象在所述第一时刻处的所述预测轨迹数据，相对于所述第一目标跟踪对象处于第一轨迹点处的第一历...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶晋，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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