【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接机器人，具体地，涉及一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统及方法。
技术介绍
1、相贯线焊缝一种常用的多层板焊接方式，它具有焊接接头强度高、抗震性好、可靠性高等优点，在航空、航天、汽车、机器人等领域得到了广泛应用。然而，基于理想数学模型的管桁架结构焊件的相贯线焊缝的检测和轨迹规划，由于受到传感器噪声和焊接工件的影响，进行实际焊接任务时，会出现一定的偏差，故相贯线焊缝检测和焊接轨迹优化仍然是一个具有挑战性的问题。
2、传统的焊缝检测和跟踪方法主要依赖人工目视检测和测量，存在效率低、误差大等问题。近年来，随着3d点云技术的发展，基于3d点云的焊缝检测和跟踪方法受到了越来越多的关注。通过使用结构光相机等设备获取焊缝区域的3d点云数据，对点云数据进行预处理、特征提取和曲线拟合等步骤，实现对焊缝的自动化检测和跟踪。相比传统方法，基于3d点云的方法具有检测精度高、检测效率高、操作简便等优点，可以大大提高焊接生产效率和质量。
3、然而，基于3d点云的管桁架结构工件的相贯线焊缝检测和轨迹优化仍然存在一...
【技术保护点】
1.一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，该系统包括：工控机、焊接机器人、焊机和结构光相机，其中：
2.根据权利要求1所述的一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，所述结构光相机通过夹具安装在所述焊枪的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，所述焊枪采用自动焊焊枪，且所述结构光相机通过夹具固定在夹具的正交方向，防止干扰，并在焊枪夹枪的底部固定安装有防碰撞传感器。
4.根据权利要求1所述的一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统...
【技术特征摘要】
1.一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，该系统包括：工控机、焊接机器人、焊机和结构光相机，其中：
2.根据权利要求1所述的一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，所述结构光相机通过夹具安装在所述焊枪的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，所述焊枪采用自动焊焊枪，且所述结构光相机通过夹具固定在夹具的正交方向，防止干扰，并在焊枪夹枪的底部固定安装有防碰撞传感器。
4.根据权利要求1所述的一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，所述工控机中的视觉处理模块包括：3d点云配准模块和3d点云焊缝检测模块；
5.根据权利要求4所述的一种基于结构光相机的相贯线焊缝检测和轨迹优化系统，其特征在于，所述工控机中的运动控制模块包括：焊缝轨迹优化模块和控制指...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。