【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制，尤其涉及一种摄像头的自动除雾方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、在自动驾驶系统方案中，摄像头已经成为了不可或缺的组成部分，是最重要的传感器之一。当摄像头出现故障，不能正常工作时，自动驾驶的功能基本无法使用。
2、自动驾驶车辆的驾驶室内均会配备向前的摄像头，摄像头的安装位置在前挡风玻璃上，车辆行驶过程中，特别是在冬天，因车内外温差较大，驾驶室前风挡玻璃以及摄像头镜头极易产生雾气，当雾气较大时，摄像头图像就会变得越来越模糊，影响自动驾驶功能。当摄像头前方产生雾气时，摄像头获取的图像模糊不清，自动驾驶系统的感知算法在识别目标、车道线时就会出现错误，不能准确识别前方目标，产生漏检、误检，车道线不能识别或者识别的车道线扭曲、类型错误，距离变短等问题，目标和车道线的问题会导致自动驾驶功能的降级，甚至出现安全事故。
3、现有的技术方案是通过拍摄角度向前的摄像头获取车头前方图像，然后基于拍摄图像中物体的清晰度，物体之间的相似度，来确定摄像头是否起雾。然而，在实际车辆行驶过程中，行驶速度较快，车辆抖动较大，拍摄的图像本身就不清晰，基于不清晰的图像去检测摄像头的起雾状态，存在误检的可能性比较高，在行驶过程中单一的道路场景下，物体之间的相似度也比较高，也容易发生误检，导致除雾不及时。并且如果在车辆启动前就已经产生雾气或者车辆在连续弯道产生雾气等情况下，无法识别起雾状态，也就无法启动自动除雾功能，为自动驾驶功能埋下安全隐患。
4、因此，如何对摄像头的起雾情况进行准确判断，并快速除雾是亟需解决的
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种摄像头的自动除雾方法、装置、设备和截止，旨在解决上述技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种摄像头的自动除雾方法，所述方法包括以下步骤：
3、将摄像头拍摄的图像输入至训练好的雾气检测模型中，以获取所述摄像头的起雾程度；
4、根据所述摄像头的起雾程度确定所述摄像头的起雾等级；
5、根据所述摄像头的起雾等级开启对应的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾。
6、一些实施例中，该方法还包括训练所述雾气检测模型的步骤，其包括：
7、将多张摄像头起雾时拍摄的图像划分为雾气检测模型的训练集和测试集；
8、通过所述训练集对所述雾气检测模型进行训练，并通过损失函数计算所述雾气检测模型的分类任务和回归任务的损失；
9、利用反向传播算法根据所述雾气检测模型的损失更新所述雾气检测模型的网络权重，直至将所述测试集输入至所述雾气检测模型后，所述雾气检测模型输出的摄像头的起雾程度的准确率大于预设的准确率阈值，以获得训练好的雾气检测模型。
10、一些实施例中，将多张摄像头起雾时拍摄的图像划分为雾气检测模型的训练集和测试集，包括：
11、将m张摄像头起雾时拍摄的图像中的n张图像的起雾程度进行标注；
12、通过标注后的n张图像对原始的雾气检测模型进行训练，以获得预训练的雾气检测模型；
13、将m张图像中未进行标注的l图像输入至预训练的雾气检测模型中，通过预训练的雾气检测模型对l张图像的起雾程度进行标注，以获取l张图像起雾程度的标注结果；
14、检查l张图像的标注结果，并对标注结果不合格的图像的起雾程度结果进行调整；
15、将完成标注的m张图像进行翻转、缩放、均值归一化和色调变化处理，并将处理后的m张图像划分为雾气检测模型的训练集和测试集。
16、一些实施例中，根据所述摄像头的起雾等级开启对应的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾，还包括：
17、根据所述摄像头的起雾等级控制车载空调开启对应的除雾模式，并根据所述起雾等级的变化调整所述车载空调的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾。
18、一些实施例中，根据所述摄像头的起雾等级控制车载空调开启对应的除雾模式，并根据所述起雾等级的变化调整所述车载空调的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾，包括：
19、若所述摄像头的起雾等级为第一等级，则所述车载空调不开启除雾模式；
20、若所述摄像头的起雾等级为第二等级，则控制所述车载空调开启第一除雾模式，并在所述摄像头的起雾等级降低到第一等级且维持预设时长后，控制所述车载空调退出除雾模式；
21、若所述摄像头的起雾等级为第三等级，则控制所述车载空调开启第二除雾模式，并在所述摄像头的起雾等级降低到第二等级且维持预设时长后，控制所述车载空调调整为第一除雾模式，在所述摄像头的起雾程度降低到第一等级且维持预设时长后，控制所述车载空调退出除雾模式；
22、若所述摄像头的起雾程度为第四等级，则控制所述车载空调开启第三除雾模式，并在所述摄像头的起雾程度降低到第三等级且维持预设时长后，控制所述车载空调调整为第二除雾模式，在所述摄像头的起雾程度降低到第二等级且维持预设时长后，控制所述车载空调调整为第一除雾模式，在所述摄像头的起雾程度降低到第一等级且维持预设时长后，控制所述车载空调退出除雾模式。
23、一些实施例中，所述车载空调在不同除雾模式下的风力档位不同，其中，所述第三除雾模式的风力档位大于所述第二除雾模式，所述第二除雾模式的风力档位大于所述第一除雾模式。
24、一些实施例中，所述根据所述摄像头的起雾程度确定所述摄像头的起雾等级，包括：
25、当所述摄像头的起雾程度低于25％时，确定所述摄像头的起雾程度为第一等级；
26、当所述摄像头的起雾程度大于或等于25％，且小于50％时，确定所述摄像头的起雾程度为第二等级；
27、当所述摄像头的起雾程度大于或等于50％，且小于75％时，确定所述摄像头的起雾程度为第三等级；
28、当所述摄像头的起雾程度大于或等于50％，且小于或等于100％时，确定所述摄像头的起雾程度为第四等级。
29、第二方面，本申请还提供一种摄像头的自动除雾装置，所述装置包括：
30、获取模块，其用于将摄像头拍摄的图像输入至训练好的雾气检测模型中，以获取所述摄像头的起雾程度；
31、确定模块，其用于根据所述摄像头的起雾程度确定所述摄像头的起雾等级；
32、除雾模块，其用于根据所述摄像头的起雾等级开启对应的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾。
33、第三方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的摄像头的自动除雾方法的步骤。
34、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的摄像头的自动除雾方法的步骤。
35、本申请提供一种摄像头的自动除雾方法、装置、设备及和介质，通过将摄像头拍摄的图像输入至本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种摄像头的自动除雾方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，还包括训练所述雾气检测模型的步骤，其包括：
3.根据权利要求2所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，将多张摄像头起雾时拍摄的图像划分为雾气检测模型的训练集和测试集，包括：
4.根据权利要求1所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，根据所述摄像头的起雾等级开启对应的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾，还包括：
5.根据权利要求4所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，根据所述摄像头的起雾等级控制车载空调开启对应的除雾模式，并根据所述起雾等级的变化调整所述车载空调的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾，包括：
6.根据权利要求5所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于：
7.根据权利要求5所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，所述根据所述摄像头的起雾程度确定所述摄像头的起雾等级，包括：
8.一种摄像头的自动除雾装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的摄像头的自动除雾方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种摄像头的自动除雾方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，还包括训练所述雾气检测模型的步骤，其包括：
3.根据权利要求2所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，将多张摄像头起雾时拍摄的图像划分为雾气检测模型的训练集和测试集，包括：
4.根据权利要求1所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，根据所述摄像头的起雾等级开启对应的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾，还包括：
5.根据权利要求4所述的摄像头的自动除雾方法，其特征在于，根据所述摄像头的起雾等级控制车载空调开启对应的除雾模式，并根据所述起雾等级的变化调整所述车载空调的除雾模式，以对所述摄像头进行除雾，包括：
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