【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于确定车辆的、特别是车辆的自动纵向和/或横向引导的加速度预设的方法和相应装置。
技术介绍
1、车辆可以具有多个不同的驾驶功能，特别是驾驶员辅助功能，其在车辆的纵向和/或横向引导中辅助车辆的驾驶员。例如，在跟随行驶中通过驾驶功能可以自动调节车辆与在车辆前方行驶的前车的距离。在另一驾驶功能中，可以在自由行驶期间自动调节车辆的行驶速度。此外，在另一驾驶功能中，可以在变道时自动调节车辆的行驶速度。
技术实现思路
1、车辆驾驶员可以同时运行多个驾驶功能。例如，可以同时运行车辆的距离和速度调节器，并且可以基于此激活变道辅助。本文涉及在多个自动驾驶功能的并行运行中提高车辆的自动纵向和/或横向引导的舒适性的技术目的。
2、该目的通过每个独立权利要求实现。尤其在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可以构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独专利技术，其可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中所述的技术理论，其可以形成独立于独立权利要求的特征的专利技术。
3、根据一个方面，说明了一种用于在车辆中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆的车辆加速度预设的装置。各个自动驾驶功能可以被设计为实现车辆的自动纵向和/或横向引导。多个自动驾驶功能可以特别是包括：用于车辆跟随行驶的距离调节器(其被设计为将车辆与前方车辆的(纵
4、各个驾驶功能可以分别具有调节器，利用其可以将车辆的一个或多个状态变量分别调节到目标值。在此，状态变量可以是车辆的(纵向和/或横向)加速度。由此，在车辆中可以在多个自动驾驶功能的运行的范畴中运行相应的多个调节器。在此，不同的调节器可以使用不同的调节算法。
5、多个调节器可以包括：路径引导调节器(例如用于速度调节器)；p调节器(例如用于距离调节器)；和/或规划调节器，其被设计为规划车辆的前方轨迹，以确定车辆的加速度预设(即目标加速度)(例如用于速度调节器和/或变道辅助器)。
6、该装置被配置为针对(连续时间点序列中的)特定时间点借助用于多个驾驶功能的多个调节器来确定相应的多个特定于功能的加速度预设。由此，并行运行的驾驶功能的各个调节器可以(分别彼此独立地)运行，以便确定车辆的特定于功能的加速度预设(即目标加速度)。
7、此外，该装置还可以被配置为基于多个特定于功能的加速度预设来确定在特定时间点用于自动(纵向和/或横向)引导车辆的车辆加速度预设。该装置特别是可以被配置为选择多个特定于功能的加速度预设中的一个、特别是相对最小的特定于功能的加速度预设作为车辆加速度预设。该装置例如可以被配置为从多个特定于功能的加速度预设中选择具有相对最小值(考虑符号)和/或目的在于车辆的尽可能低的加速度或尽可能高的减速度的特定于功能的加速度预设作为车辆加速度预设。
8、由此，可以针对特定时间点从多个调节器中选择一个调节器，其特定于功能的加速度预设用于车辆的自动(纵向和/或横向)引导。在此，可以选择具有最低加速度预设或最高减速度预设的调节器。因此，即使在运行多个自动驾驶功能时，也可以实现车辆的鲁棒的(纵向和/或横向)引导。
9、该装置可以被配置为根据所确定的车辆加速度预设来运行车辆的至少一个纵向和/或横向引导执行器(例如驱动马达、制动装置和/或转向装置)，以便实现车辆的自动(纵向和/或者横向)引导。
10、此外，该装置被配置为向多个调节器的至少一部分(特别是一个或多个规划调节器)提供关于所确定的车辆加速度预设的反馈。在此，对调节器的反馈可以表明调节器在特定时间点是主动参与了车辆加速度预设的确定，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设。对调节器的反馈特别是可以表明：在特定时间点，调节器的特定于功能的加速度预设是否被用作车辆加速度预设。
11、然后，多个调节器中的一部分可以在确定针对后续时间点(特别是针对时间点序列中紧邻在特定时间点之后的时间点)的各个特定于功能的加速度预设时考虑该反馈。用于确定后续时间点的特定于功能的加速度预设的调节器功能原理特别是可以取决于关于特定时间点的车辆加速度预设的反馈。
12、通过将关于所确定的车辆加速度预设的信息反馈到各个调节器，可以实现多个自动驾驶功能的特别鲁棒且舒适的运行。因此，特别是可以实现在分别主要作用于车辆的自动纵向和/或横向引导的驾驶功能之间的舒适切换。
13、如上所述，多个调节器可以包括至少一个规划调节器，其被配置为规划车辆在前方时间点的加速度、特别是车辆在前方时间点序列的加速度曲线，以确定特定于功能的加速度预设。规划调节器特别是可以被设计用于为前方时间点序列规划车辆的一个或多个状态变量(例如加速度)。由此可以实现车辆的特别舒适的纵向和/或横向引导。例如可以通过多项式方法或通过平方优化来进行加速度曲线的规划。
14、该装置可以被配置为基于车辆在前方时间点的规划加速度来确定规划调节器的特定于功能的加速度预设，特别是作为车辆在前方时间点的规划加速度。
15、例如，对于非规划调节器(例如p调节器)，可以确定特定时间点的加速度目标值作为特定于功能的加速度预设。另一方面，对于规划调节器，可以使用车辆在前方时间点(在特定时间点之后约0.5秒或更长时间)的规划加速度作为特定于功能的加速度预设。因此，当在用于不同驾驶功能的不同调节器之间切换时可以进一步提高舒适性。
16、如上所述，对规划调节器的反馈可以表明规划调节器在特定时间点是主动参与了车辆加速度预设的确定，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设。该反馈特别是可以表明规划调节器的特定于功能的加速度预设是否被用作了车辆加速度预设。
17、然后，规划调节器对后续时间点的规划、特别是由规划调节器预测或规划的车辆加速度曲线可以取决于规划调节器在特定时间点是主动参与了车辆加速度预设的确定(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设被用作车辆加速度预设)，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设没有被用作车辆加速度预设)。
18、规划调节器特别是可以被设计为当规划调节器在特定时间点主动参与了车辆加速度预设的确定(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设被用作车辆加速度预设)时，基于车辆在特定时间点的所预测和/或规划的加速度曲线来确定车辆在后续时间点的所预测和/或规划的加速度曲线。
19、替换地或附加地，规划调节器可以被设计为当规划调节器在特定时间点仅被动提供了特定于功能的加速度预设(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设没有被用作车辆加速度预设)时，重新确定车辆在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在车辆(100)中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆(100)的车辆加速度预设(402)的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为针对特定时间点
2.根据权利要求1所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为：选择所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)中的一个、特别是相对最小的特定于功能的加速度预设(311、321、331)作为所述车辆加速度预设(402)。
3.根据权利要求2所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为：从所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)中选择出目的在于所述车辆(100)的尽可能低的加速度或尽可能高的减速度的特定于功能的加速度预设(311、321、331)作为车辆加速度预设(402)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中–所述多个调节器(410、420、430)包括至少一个规划调节器(420、430)，其被设置为：规划所述车辆(100)在前方时间点(325、335)的加速
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中–所述多个调节器(410、420、430)包括至少一个规划调节器(420、430)，
6.根据权利要求5所述的装置(101、400)，其中所述规划调节器(420、430)被设计为：
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述多个自动驾驶功能包括：
8.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述多个调节器(410、420、430)包括：
9.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被设置为根据所确定的车辆加速度预设(402)运行所述车辆(100)的纵向和/或横向执行器(103)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被设置为在连续的时间点序列上分别
11.一种用于在车辆(100)中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆(100)的车辆加速度预设(402)的方法(500)，其中所述方法(500)包括对于特定时间点
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在车辆(100)中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆(100)的车辆加速度预设(402)的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为针对特定时间点
2.根据权利要求1所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为：选择所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)中的一个、特别是相对最小的特定于功能的加速度预设(311、321、331)作为所述车辆加速度预设(402)。
3.根据权利要求2所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为：从所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)中选择出目的在于所述车辆(100)的尽可能低的加速度或尽可能高的减速度的特定于功能的加速度预设(311、321、331)作为车辆加速度预设(402)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中–所述多个调节器(410、420、430)包括至少一个规划调节器(420、430)，其被设置为：规划所述车辆(100)在前方时间点(325、335)的加速度(301)，特别是规划所述车辆(100)在前方时间点序列(302)上的加速度(301)的曲线...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·韦尔滕，T·芬德勒，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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