【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，尤其涉及一种焊缝寻位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、焊接机器人安装在基座导轨上，可以在基座导轨上移动，从而延伸和扩展其焊接范围。在实际生产中存在由于示教误差和工件位置误差等导致的焊接路径偏移问题，而激光焊缝寻位技术通过装在焊枪上的激光传感器检测焊缝的实际位置，对焊接路径进行纠偏，从而解决上述问题。现有激光焊缝寻位技术在焊接机器人搭配基座导轨进行焊接的应用上，往往需要焊接机器人在基座导轨上移动到位后，保持机器人基座不动再进行激光寻位检测与焊接，此时焊接机器人与基座导轨并未进行协同运动。这一方面降低了激光寻位检测的范围，另一方面导致了寻位结果无法修正协同焊接路径，从而无法适应需要协同焊接的场景。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种焊缝寻位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提供一种基座导轨协同激光焊缝寻位方案，实现焊接机器人与基座导轨协同焊接下的激光焊缝寻位，提高焊接机器人的灵活性和适应性。
2、为实现上述目的，...
【技术保护点】
1.一种焊缝寻位方法，其特征在于，所述焊缝寻位方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的焊缝寻位方法，其特征在于，所述焊接寻位结果为目标寻位坐标系对应的第二位姿信息；
3.如权利要求2所述的焊缝寻位方法，其特征在于，所述将所述多个待焊点的所述第一位置信息转换为所述基座导轨坐标系下的第二位置信息的步骤包括：
4.如权利要求1所述的焊缝寻位方法，其特征在于，所述根据所述偏移量对所述焊接示教路径中各个示教点的原始位姿进行偏移处理，得到对处于所述焊接位置的工件进行焊接所需的目标焊接路径的步骤包括：
5.如权利要求4所述的焊缝寻位...
【技术特征摘要】
1.一种焊缝寻位方法，其特征在于，所述焊缝寻位方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的焊缝寻位方法，其特征在于，所述焊接寻位结果为目标寻位坐标系对应的第二位姿信息；
3.如权利要求2所述的焊缝寻位方法，其特征在于，所述将所述多个待焊点的所述第一位置信息转换为所述基座导轨坐标系下的第二位置信息的步骤包括：
4.如权利要求1所述的焊缝寻位方法，其特征在于，所述根据所述偏移量对所述焊接示教路径中各个示教点的原始位姿进行偏移处理，得到对处于所述焊接位置的工件进行焊接所需的目标焊接路径的步骤包括：
5.如权利要求4所述的焊缝寻位方法，其特征在于，所述将各个所述第二位姿进行转换，得到所述各个示教点在所述机器人的基坐标系下的偏移后的位姿的步骤包括：
6.如权利要求4所述的焊缝寻位方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：张俊华，许长华，聂闻飞，黄玄庆，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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