【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种自动预标线机器人系统及其作业方法。
技术介绍
1、道路交通标线，比如车道线、车道边界线，主要画设于道路表面，用于指示车道界限和道路界限。同时，各类公路经受日晒雨淋，风雪冰冻，遭受车辆的冲击磨耗，定期都需对这些标线进行重新施画。
2、通常，在进行交通标线施画前，需要进行预标线施画放样，即根据交通标线的位置和走向，施画一条较细的预标线。工人再根据预标线，施画出相应的交通标线。
3、当前，以人工作业为主的预标线施画放样，不仅存在放样误差的问题，而且带来繁重工作量，且作业效率不高。自动预标线机器人能够以高精度、高效率的方式对预标线进行施画，通过导入一段目标路线，启动自动预标线机器人，然后机器人能够沿着目标路线自动行驶，并施画预标线。目前，市面上已经出现了自动预标线机器人产品及其方案，存在以下问题：
4、机器人在行走施画前，需要接收或导入目标路线，然后启动机器人沿着目标路线行驶，同时进行喷涂和打点。为机器人生成目标路线的方法有：（1）通过施工图纸提取，即提取施工图纸中预标线的信息，基于预标线的信息生成目标路线；（2）通过手工制作，即施工员通过定位装置获取少量采样点，再拟合生成曲线，作为目标路线。将这些手动生成的目标路线，发送或导入到机器人，再启动机器人，使其沿着目标路线循迹行驶并作业施画，到达目标路线终点时停车并结束作业。然后再手工生成下一段道路的目标路线，发送或导入机器人，启动下一段道路的作业施画。这种间断式的作业方式要求机器人必须在停车状态下接收目标路线，导致大量的
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种自动预标线机器人系统及其作业方法，用以解决自动预标线机器人在作业过程中等待和停顿时间长，作业效率低的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种自动预标线机器人系统，包括：
3、第一定位装置，用于在预标线机器人未到达预定终点的情况下，沿参照物采集路线采样点坐标；
4、人机交互模块，与所述第一定位装置通信连接，用于对所述路线采样点坐标进行平移后再进行插值计算，得到计算后的路径；
5、自动预标线机器人，与所述人机交互模块通信连接，用于在确定所述计算后的路径为第1路径的情况下，将所述计算后的路径确定为目标路线，在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，基于所述计算后的路径更新所述目标路线，并基于所述自动预标线机器人的定位数据，控制自身沿所述目标路线行驶，且在行驶过程中画预标线；n≥2；
6、第二定位装置，固定在所述自动预标线机器人上，与所述自动预标线机器人通信连接，用于采集所述自动预标线机器人的定位数据，并将所述自动预标线机器人的定位数据发送至所述自动预标线机器人。
7、进一步地，所述人机交互模块，用于以所述参照物与预标线之间的垂直距离为平移距离，以垂直于所述参照物并指向所述预标线的方向为平移方向，对所述路线采样点坐标进行平移，得到平移后的采样点坐标，并对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径。
8、进一步地，所述对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径，包括：
9、按照固定间距对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径。
10、进一步地，所述在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，基于所述计算后的路径更新所述目标路线，包括：
11、在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，将第n路径拼接到第n-1路径对应的目标路线上，得到更新后的目标路线。
12、进一步地，所述参照物为道路边沿、中央隔离带或者原车道标线。
13、进一步地，所述第一定位装置为手持rtk装置。
14、本专利技术还提供一种自动预标线机器人系统的作业方法，所述方法应用于上述任一项所述的系统中，所述方法，包括：
15、基于第一定位装置，在预标线机器人未到达预定终点的情况下，沿参照物采集路线采样点坐标；
16、基于人机交互模块，对所述路线采样点坐标进行平移后再进行插值计算，得到计算后的路径；
17、基于第二定位装置，采集所述自动预标线机器人的定位数据，并将所述自动预标线机器人的定位数据发送至所述自动预标线机器人；
18、在所述自动预标线机器人确定所述计算后的路径为第1路径的情况下，将所述计算后的路径确定为目标路线，在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，基于所述计算后的路径更新所述目标路线，并基于所述自动预标线机器人的定位数据，控制自身沿所述目标路线行驶，且在行驶过程中画预标线；n≥2。
19、进一步地，所述基于人机交互模块，对所述路线采样点坐标进行平移后再进行插值计算，得到计算后的路径，包括：
20、基于所述人机交互模块，以所述参照物与预标线之间的垂直距离为平移距离，以垂直于所述参照物并指向所述预标线的方向为平移方向，对所述路线采样点坐标进行平移，得到平移后的采样点坐标，并对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径。
21、进一步地，所述对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径，包括：
22、按照固定间距对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径。
23、进一步地，所述在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，基于所述计算后的路径更新所述目标路线，包括：
24、在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，将第n路径拼接到第n-1路径对应的目标路线上，得到更新后的目标路线。
25、采用上述实现方式的有益效果是：本专利技术提供的自动预标线机器人系统及其作业方法，人机交互模块通过第一定位装置采集并生成第1路径，并发送给自动预标线机器人；通过自动预标线机器人更新目标路线；自动预标线机器人通过第二定位装置获取自身的定位数据，控制自身沿目标路线行驶，并施画预标线，直至目标路线终点；在自动预标线机器人行驶施画的同时，通过第一定位装置继续采集并生成第n路径（n=2、3、4、…），并发送至自动预标线机器人；返回到更新目标路线的步骤，机器人更新目标路线继续行驶施画预标线。本专利技术提供的系统，自动预标线机器人在施画预标线时，就继续自动获取下一阶段的路径，并结合下一阶段的路径对目标路线进行更新，不用等到自动预标线机器人到达当前阶段的目标路线的终点时，才获取下一阶段的路径，因而本专利技术能够为道路预标线提供自动化的连续作业方式，解决自动预标线机器人在作业过程中等待和停顿时间长的问题，显著提升道路预标线施画的效率。
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1.一种自动预标线机器人系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述人机交互模块，用于以所述参照物与预标线之间的垂直距离为平移距离，以垂直于所述参照物并指向所述预标线的方向为平移方向，对所述路线采样点坐标进行平移，得到平移后的采样点坐标，并对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径。
3.根据权利要求2所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径，包括：
4.根据权利要求1所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，基于所述计算后的路径更新所述目标路线，包括：
5.根据权利要求1所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述参照物为道路边沿、中央隔离带或者原车道标线。
6.根据权利要求1所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述第一定位装置为手持RTK装置。
7.一种自动预标线机器人系统的作业方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-6任一项所述的系统中，所述方法，
8.根据权利要求7所述的自动预标线机器人系统的作业方法，其特征在于，所述基于人机交互模块，对所述路线采样点坐标进行平移后再进行插值计算，得到计算后的路径，包括：
9.根据权利要求8所述的自动预标线机器人系统的作业方法，其特征在于，所述对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径，包括：
10.根据权利要求7所述的自动预标线机器人系统的作业方法，其特征在于，所述在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，基于所述计算后的路径更新所述目标路线，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动预标线机器人系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述人机交互模块，用于以所述参照物与预标线之间的垂直距离为平移距离，以垂直于所述参照物并指向所述预标线的方向为平移方向，对所述路线采样点坐标进行平移，得到平移后的采样点坐标，并对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径。
3.根据权利要求2所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述对平移后的采样点坐标进行插值计算，得到计算后的路径，包括：
4.根据权利要求1所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述在确定所述计算后的路径为第n路径的情况下，基于所述计算后的路径更新所述目标路线，包括：
5.根据权利要求1所述的自动预标线机器人系统，其特征在于，所述参照物为道路边沿、中央隔离...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏晓聪，祝浪，王猛，刘圣，张俊，
申请(专利权)人：武汉光昱明晟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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