【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种安全性评估方法、装置、存储介质及计算机设备。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，自动驾驶汽车正逐渐成为现实。自动驾驶汽车的行驶场景多种多样，为了评估自动驾驶汽车的算法在各种场景下的表现，可以采用仿真测试。在仿真测试中，可以基于给定场景的行为对自动驾驶算法进行测试，从而评估自动驾驶算法在安全性等方面的表现。为了更好的模拟真实场景以及测试自动驾驶算法的性能，可以采用真实数据、模拟数据和专家经验等数据构建仿真平台。
2、在仿真测试中，障碍物交互模型是重要的组成部分。障碍物交互模型可以基于原始场景中障碍物的行为，通过大数据训练，生成障碍物合理的未来轨迹分布，并选择其中一条轨迹进行采样，从而可以与自动驾驶汽车进行交互。
3、安全性评估是自动驾驶汽车行为评价的关键指标之一，也是仿真测试中的重要指标之一。然而，在当前的仿真测试中，安全性评估主要基于单次仿真结果，很难全面评估自动驾驶汽车在整个场景下的安全性。
技术实现思路
1、本申请的目的旨在至少能...
【技术保护点】
1.一种安全性评估方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，还包括：
4.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述预设障碍物交互模型输出所述未来轨迹的过程，包括：
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种安全性评估方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，还包括：
4.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述预设障碍物交互模型输出所述未来轨迹的过程，包括：
5.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，若所述仿真场景为一个，且所述仿真结果包括所述车辆与所述障碍物发生碰撞的第一仿真测试次数，以及所述仿真场景对应的第一仿真测试总次数，则所述确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，若所述仿真场景为一个，且所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴佳晨，郑子威，谭伟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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