【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种安全性评估方法、装置、存储介质及计算机设备。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，自动驾驶汽车正逐渐成为现实。自动驾驶汽车的行驶场景多种多样，为了评估自动驾驶汽车的算法在各种场景下的表现，可以采用仿真测试。在仿真测试中，可以基于给定场景的行为对自动驾驶算法进行测试，从而评估自动驾驶算法在安全性等方面的表现。为了更好的模拟真实场景以及测试自动驾驶算法的性能，可以采用真实数据、模拟数据和专家经验等数据构建仿真平台。
2、在仿真测试中，障碍物交互模型是重要的组成部分。障碍物交互模型可以基于原始场景中障碍物的行为，通过大数据训练，生成障碍物合理的未来轨迹分布，并选择其中一条轨迹进行采样，从而可以与自动驾驶汽车进行交互。
3、安全性评估是自动驾驶汽车行为评价的关键指标之一，也是仿真测试中的重要指标之一。然而，在当前的仿真测试中，安全性评估主要基于单次仿真结果，很难全面评估自动驾驶汽车在整个场景下的安全性。
技术实现思路
1、本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中很难全面评估自动驾驶汽车在整个场景下的安全性的技术缺陷。
2、第一方面，本申请提供了一种安全性评估方法，所述方法包括：
3、获取障碍物在真实场景中的真实轨迹以及多条预测轨迹；
4、将所述真实轨迹与各条所述预测轨迹映射到同一坐标系中，并计算在每个时间点中，每条所述预测轨迹与所述真实轨迹之间的轨迹距离；
5、根据各
6、根据所述扰动时间点，对所述车辆进行多次仿真测试，并获取仿真结果；
7、确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数，以评估所述车辆在所述仿真场景中的安全性。
8、在其中一个实施例中，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，包括：
9、在各个所述轨迹距离中，确定是否存在至少一个所述轨迹距离小于预设距离阈值；
10、若存在至少一个所述轨迹距离小于所述预设距离阈值，则将小于所述预设距离阈值的轨迹距离对应的时间点作为候选时间点；
11、在各个所述候选时间点中，选择最早的候选时间点作为所述扰动时间点。
12、在其中一个实施例中，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，还包括：
13、若不存在至少一个所述轨迹距离小于所述预设距离阈值，则将数值最小的轨迹距离所对应的时间点作为所述扰动时间点。
14、在其中一个实施例中，所述预设障碍物交互模型输出所述未来轨迹的过程，包括：
15、将所述仿真场景中所述扰动时间点对应的场景信息，以及预设随机种子输入所述预设障碍物交互模型，得到所述未来轨迹。
16、在其中一个实施例中，若所述仿真场景为一个，且所述仿真结果包括所述车辆与所述障碍物发生碰撞的第一仿真测试次数，以及所述仿真场景对应的第一仿真测试总次数，则所述确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数的步骤，包括：
17、计算所述第一仿真测试次数与所述第一仿真测试总次数的比值，得到所述仿真安全指数。
18、在其中一个实施例中，若所述仿真场景为一个，且所述仿真结果包括所述车辆与所述障碍物间距小于预设间距阈值且所述车辆与所述障碍物未发生碰撞的第二仿真测试次数，以及所述仿真场景对应的第二仿真测试总次数，则所述确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数的步骤，包括：
19、计算所述第二仿真测试次数与所述第二仿真测试总次数的比值，得到所述仿真安全指数。
20、在其中一个实施例中，若所述仿真场景为多个，并对每个所述仿真场景进行多次仿真测试，且所述仿真结果包括每个所述仿真场景中所述车辆与所述障碍物发生碰撞的第三仿真测试次数、每个所述仿真场景对应的第三仿真测试总次数以及多个所述仿真场景的仿真场景总数量，则所述确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数的步骤，包括：
21、针对每个所述仿真场景，计算该仿真场景中的第三仿真测试次数与第三仿真测试总次数的比值，得到该仿真场景的场景碰撞率；
22、基于每个所述仿真场景的场景碰撞率，从各个所述仿真场景中确定场景碰撞率小于预设碰撞率阈值的目标仿真场景；
23、确定所述目标仿真场景的目标仿真场景总数量，并计算所述目标仿真场景总数量与所述仿真场景总数量的比值，得到所述仿真安全指数。
24、第二方面，本申请提供了一种安全性评估装置，所述装置包括：
25、轨迹获取模块，用于获取障碍物在真实场景中的真实轨迹以及多条预测轨迹；
26、轨迹距离计算模块，用于将所述真实轨迹与各条所述预测轨迹映射到同一坐标系中，并计算在每个时间点中，每条所述预测轨迹与所述真实轨迹之间的轨迹距离；
27、扰动时间点确定模块，用于根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点，所述扰动时间点用于指示所述障碍物在所述仿真场景中开始按照预设障碍物交互模型输出的未来轨迹运动，以在所述未来轨迹上与车辆进行真实交互；
28、仿真测试模块，用于根据所述扰动时间点，对所述车辆进行多次仿真测试，并获取仿真结果；
29、仿真安全指数确定模块，用于确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数，以评估所述车辆在所述仿真场景中的安全性。
30、第三方面，本申请提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任一项实施例所述安全性评估方法的步骤。
31、第四方面，本申请提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器，以及存储器；
32、所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行上述任一项实施例所述安全性评估方法的步骤。
33、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
34、在本申请提供的安全性评估方法、装置、存储介质及计算机设备中，先获取障碍物在真实场景中的真实轨迹以及多条预测轨迹，再将真实轨迹与各条预测轨迹映射到同一坐标系中，以计算在每个时间点中，每条预测轨迹与真实轨迹之间的轨迹距离，从而可根据各个轨迹距离，以及每个轨迹距离所对应的时间点，确定与真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点，该扰动时间点用于指示障碍物在仿真场景中开始按照预设障碍物交互模型输出的未来轨迹运动，以在未来轨迹上与车辆进行真实交互。根据该扰动时间点，对车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种安全性评估方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，还包括：
4.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述预设障碍物交互模型输出所述未来轨迹的过程，包括：
5.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，若所述仿真场景为一个，且所述仿真结果包括所述车辆与所述障碍物发生碰撞的第一仿真测试次数，以及所述仿真场景对应的第一仿真测试总次数，则所述确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，若所述仿真场景为一个，且所述仿真结果包括所述车辆与所述障碍物间距小于预设间距阈值且所述车辆与所述障碍物未发生碰撞的第二仿真测试次数
7.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，若所述仿真场景为多个，并对每个所述仿真场景进行多次仿真测试，且所述仿真结果包括每个所述仿真场景中所述车辆与所述障碍物发生碰撞的第三仿真测试次数、每个所述仿真场景对应的第三仿真测试总次数以及多个所述仿真场景的仿真场景总数量，则所述确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数的步骤，包括：
8.一种安全性评估装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述安全性评估方法的步骤。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，以及存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种安全性评估方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的安全性评估方法，其特征在于，所述根据各个所述轨迹距离，以及每个所述轨迹距离所对应的时间点，确定与所述真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点的步骤，还包括：
4.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，所述预设障碍物交互模型输出所述未来轨迹的过程，包括：
5.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，若所述仿真场景为一个，且所述仿真结果包括所述车辆与所述障碍物发生碰撞的第一仿真测试次数，以及所述仿真场景对应的第一仿真测试总次数，则所述确定与所述仿真结果对应的仿真安全指数的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的安全性评估方法，其特征在于，若所述仿真场景为一个，且所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴佳晨，郑子威，谭伟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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