【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机控制，具体地涉及到四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法。
技术介绍
1、近些年来，四旋翼无人机在军事和民用领域应用广泛，如侦察监视、物流配送、电力线检查等领域。与其它类型的无人驾驶飞行器相比，四旋翼无人驾驶飞行器拥有结构简单、机动性和可控性强等优点。
2、四旋翼无人机核心技术之一是如何设计获得快速高精确地控制方法，而影响控制性能的主要因素有：四旋翼无人飞行器是典型的非线性欠驱动系统，其本身具有非线性、不确定性和强耦合性，还有外部未知干扰等影响，并且还要考虑到无人机驱动器输出饱和限制等，且现存的控制方法性能又常与系统初始状态有关，这些不利因素给四旋翼无人机快速高精度控制性能带来困扰。在现有技术中，还没有出现设计指定固定时间滑模干扰观测器补偿外部干扰，以及结合干扰观测器设计指定固定时间自适应滑模控制方法应用解决未知干扰和输入饱和下四旋翼无人机的快速高精度姿态跟踪控制问题。因此本专利技术提出了一种基于干扰观测器的指定固定时间自适应滑模控制方法，以解决四旋翼无人机在输入饱和与未知干扰影响下的快速高精度...
【技术保护点】
1.四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于：步骤S1中，建立四旋翼无人机数学模型具体过程如下：
3.根据权利要求2所述的四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于：步骤S1中，构建姿态跟踪误差状态空间模型：姿态期望角度定义为Θd＝[φd,θd,ψd]T∈R3，姿态跟踪误差定义为Θe＝Θ-Θd，定义x1＝Θe和
4.根据权利要求3所述的四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于：步骤s1中，建立四旋翼无人机数学模型具体过程如下：
3.根据权利要求2所述的四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于：步骤s1中，构建姿态跟踪误差状态空间模型：姿态期望角度定义为θd＝[φd,θd,ψd]t∈r3，姿态跟踪误差定义为θe＝θ-θd，定义x1＝θe和
4.根据权利要求3所述的四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，其特征在于：步骤s2中，对系统控制输入饱和受限的输入信号u描述为：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王加朋，杨瑜杰，赵运基，吴中华，钱伟，张建军，朱艺锋，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：
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