【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，更具体地，涉及一种无人车控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人车编队控制是指多辆无人车在指定要求下通过协同控制以某种队形到达目标点完成任务。在无人车编队行驶的过程中，通过控制无人车编队中的每辆无人车，使得无人车编队以任务需求队形在规划的路径上行驶，且行驶过程中无人车编队的队形保持不变。
2、在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题，在无人车编队行驶的过程中，由于行驶环境复杂多变，可能会面临障碍物等使得队形被破坏，导致无人车的安全性较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种无人车控制方法、装置、设备及存储介质。
2、本公开的一个方面提供了一种无人车控制方法，包括：响应于用于控制无人车编队中目标车辆的车辆控制请求，根据目标车辆的目标位置和目标速度，和无人车编队中与目标车辆相关的关联车辆的关联位置和关联速度，确定用于控制目标车辆运动的第一控制力；确定与无人车编队对应的虚拟结构体中虚拟领航点的虚拟位置，其中，虚拟结构体是基于无人车编队中每个车辆的预设位置确定的，虚拟领航点为虚拟结构体的中心点；基于目标位置与虚拟位置之间的距离，确定用于控制目标车辆运动的第二控制力；基于第一控制力、第二控制力和与虚拟结构体关联的预设路径确定目标车辆的控制策略，以利用控制策略控制目标车辆的运动状态。
3、根据本公开的实施例，根据目标车辆的目标位置和目标速度，和无人车编队中与目标车辆相关的关联车辆的关联位置和
4、根据本公开的实施例，基于目标目标位置和关联位置之间的距离，确定队形控制项，包括：将目标距离与第一预设区间进行匹配，生成第一匹配结果，其中，目标距离为目标位置和关联位置之间的距离；在第一匹配结果表征目标车辆与关联车辆存在作用力的情况下，将目标距离输入势场函数中，输出第一势场函数值；对第一势场函数值进行负梯度求导，得到队形控制项；在第一匹配结果表征目标车辆与关联车辆不存在作用力的情况下，确定不存在队形控制项。
5、根据本公开的实施例，基于目标位置与虚拟位置之间的距离，确定目标车辆的第二控制力，包括：将虚拟距离与第二预设区间进行匹配，生成第二匹配结果，其中，虚拟距离为目标位置和虚拟位置之间的距离；在第二匹配结果表征目标车辆与虚拟结构体存在作用力的情况下，将虚拟距离输入势场函数中，输出第二势场函数值；对第二势场函数值进行负梯度求导，得到第二控制力；在第二匹配结果表征目标车辆与虚拟结构体不存在作用力的情况下，确定不存在第二控制力。
6、根据本公开的实施例，无人车控制方法，还包括：基于无人车编队中每个车辆的预设位置确定车辆中心点，其中，车辆中心点与无人车编队中每个车辆之间的距离相同；在预设路径上确定与车辆中心点对应的虚拟领航点；基于无人车编队中每个车辆的预设位置和虚拟领航点，确定虚拟结构体。
7、根据本公开的实施例，基于第一控制力、第二控制力和与虚拟结构体关联的预设路径确定目标车辆的控制策略，包括：将第一控制力、第二控制力和预设补偿力求和，得到目标控制力；基于目标控制力确定目标车辆的控制信息，其中，控制信息包括加速度调整值；基于控制信息和预设路径确定目标车辆的控制策略，其中，控制策略包括调整目标车辆的运动速度和运动方向。
8、根据本公开的实施例，无人车控制方法，还包括：获取无人车编队中每个车辆的运动信息；对每个车辆的运动信息进行监控，得到监控结果；在监控结果表征无人车编队中存在车辆运动异常的情况下，基于每个车辆的运动信息确定目标车辆；输出用于控制目标车辆的车辆控制请求。
9、本公开的另一个方面提供了一种无人车控制装置，包括：
10、第一确定模块，用于响应于用于控制无人车编队中目标车辆的车辆控制请求，根据目标车辆的目标位置和目标速度，和无人车编队中与目标车辆相关的关联车辆的关联位置和关联速度，确定用于控制目标车辆运动的第一控制力；
11、位置确定模块，用于确定与无人车编队对应的虚拟结构体中虚拟领航点的虚拟位置，其中，虚拟结构体是基于无人车编队中每个车辆的预设位置确定的，虚拟领航点为虚拟结构体的中心点；
12、第二确定模块，用于基于目标位置与虚拟位置之间的距离，确定用于控制目标车辆运动的第二控制力；
13、策略确定模块，用于基于第一控制力、第二控制力和与虚拟结构体关联的预设路径确定目标车辆的控制策略，以利用控制策略控制目标车辆的运动状态。
14、本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
15、本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
16、根据本公开的实施例，通过基于目标车辆的目标位置和目标速度，和无人车编队中与目标车辆相关的关联车辆的关联位置和关联速度，确定用于控制目标车辆运动的第一控制力。使得通过第一控制力维持无人车编队内部车辆的稳定，有效减少了无人车编队中各个车辆之间相互碰撞。将对无人车编队内部的控制与虚拟结构体对无人车编队的控制相结合，基于第一控制力、第二控制力和与虚拟结构体关联的预设路径确定目标车辆的控制策略，使得无人车编队能够精准地按照预设路径行驶。至少部分地克服了由于行驶环境复杂多变，无人车编队的队形被破坏的技术问题，有效提高无人车安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人车控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标车辆的目标位置和目标速度，和所述无人车编队中与所述目标车辆相关的关联车辆的关联位置和关联速度，确定所述目标车辆的第一控制力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标目标位置和所述关联位置之间的距离，确定队形控制项，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标位置与所述虚拟位置之间的距离，确定所述目标车辆的第二控制力，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一控制力、所述第二控制力和与所述虚拟结构体关联的预设路径确定所述目标车辆的控制策略，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
8.一种无人车控制装置，包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，包
...【技术特征摘要】
1.一种无人车控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标车辆的目标位置和目标速度，和所述无人车编队中与所述目标车辆相关的关联车辆的关联位置和关联速度，确定所述目标车辆的第一控制力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标目标位置和所述关联位置之间的距离，确定队形控制项，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标位置与所述虚拟位置之间的距离，确定所述目标车辆的第二控制力，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：王渤谦，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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