【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种道路结构预测方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、准确的道路结构能够提高自动驾驶路径规划的准确度，现有技术中大多基于高精地图确定道路拓扑结构，但高精地图更新不及时，例如城市道路重新规划后，高精地图无法及时更新，导致基于高精地图得到的道路拓扑结构与实际的道路拓扑结构不同，进而，使的利用高精地图得到的道路拓扑结构进行路径规划得到的路径准确率低。进一步地，高精地图很难覆盖所有道路，导致存在部分路段无法得到道路拓扑结构。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种道路结构预测方法、电子设备和存储介质，能够提高道路拓扑结构的预测准确度。
2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种道路结构预测方法，该方法包括：获取包含至少一条道路的目标图像，其中，目标图像由目标车辆上的摄像元件拍摄得到；利用经训练的道路结构预测网络基于目标图像进行预测，得到道路的目标拓扑结构；其中，道路结构预测网络基于标注拓扑结构训练得到，标注拓扑结构通过贝塞尔曲线基于...
【技术保护点】
1.一种道路结构预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用经训练的道路结构预测网络基于所述目标图像进行预测，得到所述道路的目标拓扑结构，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像特征和所述目标车辆所处位置的道路特征进行注意力处理，得到注意力特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一道路特征、所述第二道路特征、所述临时特征以及所述基础特征进行自注意力处理，得到自注意力特征，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于...
【技术特征摘要】
1.一种道路结构预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用经训练的道路结构预测网络基于所述目标图像进行预测，得到所述道路的目标拓扑结构，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像特征和所述目标车辆所处位置的道路特征进行注意力处理，得到注意力特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一道路特征、所述第二道路特征、所述临时特征以及所述基础特征进行自注意力处理，得到自注意力特征，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述图像特征和所述目标车辆所处位置的道路特征进行注意力处理，得到注意力特征之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤以对所述道路结构预测网络进行训练；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述样本拓扑结构包括至少一第一车道线以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：章霖超，谢钱昆，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。