本发明专利技术实施例公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法可包括：针对安装在目标车辆上的多雷达中的第一雷达和第二雷达，获取第一雷达采集到的第一点云和第二雷达采集到的第二点云，其中，第一点云和第二点云在目标车辆于标定场地上跑车过程中采集到；获取针对标定场地预先构建出的点云地图，将点云地图和第一点云进行点云匹配，得到第一雷达的第一精准位姿，以及对点云地图和第二点云进行点云匹配，得到第二雷达的第二精准位姿；根据第一精准位姿和第二精准位姿，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，以得到第一雷达与第二雷达之间的精准外参参数。本发明专利技术实施例的技术方案，可在无共视区域的情况下，实现多雷达之间的外参标定。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及智能驾驶领域，尤其是涉及一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在智能驾驶领域中，多传感器的数据融合定位是一项十分重要的技术，而多传感器之间的外参标定是定位性能的重要保障之一。
2、需要说明的是，目前针对多个固态激光雷达采用的外参标定方案，需要该多个固态激光雷达分别扫描出来的点云存在共视区域，这时才能进行点云配准工作，从而完成该多个固态激光雷达之间的外参标定。
3、显然，上述阐述的外参标定方案的实施难度较高，亟待解决。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，可在无共视区域的情况下，实现多雷达之间的外参标定。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种外参标定方法，可以包括：
3、针对安装在目标车辆上的多雷达中的第一雷达和第二雷达，获取第一雷达采集到的第一点云以及第二雷达采集到的第二点云，其中，第一点云和第二点云在目标车辆于标定场地上跑车过程中采集到；
>4、获取针对标定场本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一精准位姿和所述第二精准位姿，对所述第一雷达和所述第二雷达进行外参标定，以得到所述第一雷达与所述第二雷达之间的精准外参参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一点云的数量是多个，所述多个第一点云于所述跑车过程中的多个时刻下分别采集到，所述第二点云的数量是多个，所述多个第二点云在所述多个时刻下分别采集到，所述组合导航数据的数量是多个，所述多个组合导航数据在所述多个时刻下分别采集到；...
【技术特征摘要】
1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一精准位姿和所述第二精准位姿，对所述第一雷达和所述第二雷达进行外参标定，以得到所述第一雷达与所述第二雷达之间的精准外参参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一点云的数量是多个，所述多个第一点云于所述跑车过程中的多个时刻下分别采集到，所述第二点云的数量是多个，所述多个第二点云在所述多个时刻下分别采集到，所述组合导航数据的数量是多个，所述多个组合导航数据在所述多个时刻下分别采集到；
5.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾帅，吴继超，郭毅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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