一种六自由度电液振动台负载干扰力补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种六自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法，包括以下几个步骤：将六自由度电液振动台的加速度参考波形信号R<subgt;a</subgt;作为前馈滤波器模块的输入信号，输出信号记为R<subgt;d</subgt;；将R<subgt;d</subgt;作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为q<subgt;am</subgt;；将q<subgt;am</subgt;作为第一个积分器模块的输入信号，输出信号记为q<subgt;vm</subgt;；将q<subgt;vm</subgt;作为第二个积分器模块的输入信号，其输出信号记为q<subgt;dm</subgt;；得到六自由度电液振动台的位姿信号q<subgt;d</subgt;、速度信号q<subgt;v</subgt;和加速度信号q<subgt;a</subgt;；计算负载干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将u作为六个阀控缸机构的驱动信号。本发明专利技术可将六自由度电液振动台Z向自由度的加速度跟踪误差的时域峰值控制在30％以内，明显削弱了各个自由度之间的耦合对控制精度的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及六自由度电液振动台，特别是一种六自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法。

技术介绍

1、六自由度电液振动台可以模拟试件所处的复杂振动环境来测试结构在振动激励下的可靠性问题。通过高精度复现真实环境实测的加速度信号，来检测结构件在振动环境下的抗振性能。六自由度电液振动台被广泛应用于桥梁建筑、航空航天、车辆等领域。加速度伺服控制系统是电液振动台的核心技术。

2、六自由度电液振动台由六套阀控缸机构驱动，具有横向、航向、升沉、横摇、纵摇和偏航六个运动自由度。传统六自由度电液振动台系统的控制器设计，是通过运动学分析将电液振动台六个自由度的指令信号解算为相应六个阀控缸机构的运动信号。该方法忽略了由负载产生的各自由度之间的动力学耦合，波形复现的精度有限，极大降低了六自由度电液振动台系统的控制精度。以电液振动台沿z向平动自由度运动为例，采用传统控制方法时，z向自由度的加速度跟踪误差的时域峰值误差超过了40％，严重影响了振动台系统的控制精度。

3、中国专利zl202110736834.9公开了《一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法》，该方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种六自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法，所述的六自由度电液振动台包括三个水平向阀控缸机构、三个垂直向阀控缸机构、上平台(7)和下平台(8)；所述的三个水平向阀控缸机构分别为1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)和3号阀控缸机构(3)；所述的三个垂直向阀控缸机构分别为4号阀控缸机构(4)、5号阀控缸机构(5)和6号阀控缸机构(6)；所述的1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)和3号阀控缸机构(3)的外端分别通过各自的虎克铰与1号缸支座(9)、2号缸支座(10)和3号缸支座(11)连接，所述的1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)和3号阀控缸机构(3)的内端分别通过各自的...

【技术特征摘要】

1.一种六自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法，所述的六自由度电液振动台包括三个水平向阀控缸机构、三个垂直向阀控缸机构、上平台(7)和下平台(8)；所述的三个水平向阀控缸机构分别为1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)和3号阀控缸机构(3)；所述的三个垂直向阀控缸机构分别为4号阀控缸机构(4)、5号阀控缸机构(5)和6号阀控缸机构(6)；所述的1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)和3号阀控缸机构(3)的外端分别通过各自的虎克铰与1号缸支座(9)、2号缸支座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：关广丰，王哲鹏，熊伟，王海涛，马文琦，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：