【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体涉及车头与车厢间转角位姿的确定方法、装置、设备及系统。
技术介绍
1、重卡牵引车及由此衍生的多节挂车，在许多场景中承担着重要角色。由于车头及车厢的铰接结构，车辆在转弯时，车头与车厢之间会发生相对转动，两者行驶轨迹并不一致。对无人驾驶车辆来说，牵引车头及车厢间的位姿，对自动驾驶的路线规划有着重要作用；同时由于铰接车辆转弯时，在车厢周围会产生横扫面积，容易给周边车辆及行人造成碰撞危险。因此实时测量牵引车和车厢之间的转角位姿具有重大意义。
2、目前，往往通过相机俯拍各个挂车之间的连接处，并将拍摄的图像中连接处的角度直接作为挂车之间的转角。然而，若地面不平坦时，车头与车厢所处地面的水平高度是不同的，这就导致相机容易拍摄到车头与车厢间连接处的错位图像，造成转角的测量结果存在较大误差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种车头与车厢间转角位姿的确定方法、装置、设备及系统，以解决相关技术在不平坦地面上测量车头与车厢间转角时，测量结果准确度较低的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种车头与车厢间转角位姿的确定方法，该方法包括：
3、获取车头倾角、车厢倾角以及车头上图像采集设备采集的车厢图像；
4、对车厢图像进行特征提取，得到车厢上目标物对应的目标特征；
5、基于目标特征和图像采集设备的参数，确定图像采集设备与目标物之间的距离特征；
6、基于距离特征、车头倾角和车厢倾角，确定车头与车厢
7、由此，通过获取车头倾角、车厢倾角以及车头上图像采集设备采集的车厢图像，并对车厢图像进行处理得到图像采集设备和车厢上目标物之间的距离特征，最后根据车头倾角、车厢倾角以及图像采集设备和车厢上目标物之间的距离特征，从而在不平坦地面上测量车头与车厢间转角时，确定车头与车厢间的转角位姿，提高测量结果的准确度，以为车辆的路线规划提供参考。
8、在一种可选的实施方式中，基于距离特征、车头倾角和车厢倾角，确定车头与车厢间的转角位姿，包括：
9、根据车头倾角和车厢倾角，得到车头与车厢间的俯仰角；
10、根据距离特征，得到车头与车厢间的偏航角；
11、根据俯仰角和偏航角，得到车头与车厢间的转角位姿。
12、由此，通过确定车厢相对于车头的俯仰角和偏航角，即使车头和车厢不在同一平面，也可准确得到车头与车厢间的转角位姿，提高了转角位姿测量结果的准确度。
13、在一种可选的实施方式中，基于目标特征和图像采集设备的参数，确定图像采集设备与目标物之间的距离特征，包括：
14、根据目标特征中目标物的像素宽度、目标物的像素坐标、目标物的宽度以及图像采集设备的参数，计算图像采集设备与目标物之间的相对距离和纵向距离。
15、由此，通过目标物的像素宽度、目标物的像素坐标、目标物的宽度以及图像采集设备的参数，来得到图像采集设备与目标物之间的相对距离和纵向距离，以便于后续确定车头与车厢之间的转角姿态。
16、在一种可选的实施方式中，根据距离特征，得到车头与车厢间的偏航角，包括：
17、根据图像采集设备与目标物之间的相对距离和纵向距离，计算车头与车厢间的偏航角。
18、由此，在车头和车厢不在同一平面时，通过计算车厢相对于车头的偏航角，来提高转角测量结果的精确度。
19、在一种可选的实施方式中，对车厢图像进行特征提取，得到车厢上目标物对应的目标特征，包括：
20、通过预先训练好的特征点模型对车厢图像进行特征提取，得到目标物对应的备选特征点；
21、对目标物对应的备选特征点进行滤波，得到目标特征点；
22、根据目标特征点，得到车厢上目标物对应的目标特征。
23、由此，通过对车厢图像进行特征提取和滤波，来得到车厢上目标物的目标特征，降低噪声干扰，从而进行有效特征点提取，提高特征提取的精确率。
24、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：
25、在车头与车厢呈直线时，对图像采集设备采集的车厢两侧的图像进行特征提取，得到车厢上多个目标物的像素坐标集合；
26、基于像素坐标集合对图像采集设备进行畸变矫正，更新图像采集设备的参数。
27、由此，在车头与车厢呈直线时，对图像采集设备进行畸变矫正，来提高转角位姿的测量精确度，以对车辆的路线规划提供准确指导。
28、第二方面，本专利技术提供了一种车头与车厢间转角位姿的确定装置，该装置包括：
29、获取模块，用于获取车头倾角、车厢倾角以及车头上图像采集设备采集的车厢图像；
30、第一处理模块，用于对车厢图像进行特征提取，得到车厢上目标物对应的目标特征；
31、第二处理模块，用于基于目标特征和图像采集设备的参数，确定图像采集设备与目标物之间的距离特征；
32、第三处理模块，用于基于距离特征、车头倾角和车厢倾角，确定车头与车厢间的转角位姿。
33、第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车头与车厢间转角位姿的确定方法。
34、第四方面，本专利技术提供了一种车头与车厢间转角位姿的确定系统，该系统包括图像采集设备、控制器及至少两个倾角传感器，图像采集设备安装于车头上，用于采集车厢图像，倾角传感器对应安装于车头上和车厢上，用于分别采集车头倾角和车厢倾角，控制器用于执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车头与车厢间转角位姿的确定方法。
35、第五方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车头与车厢间转角位姿的确定方法。
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1.一种车头与车厢间转角位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离特征、所述车头倾角和所述车厢倾角，确定车头与车厢间的转角位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征和所述图像采集设备的参数，确定所述图像采集设备与所述目标物之间的距离特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离特征，得到车头与车厢间的偏航角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车厢图像进行特征提取，得到车厢上目标物对应的目标特征，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种车头与车厢间转角位姿的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：
9.一种车头与车厢间转角位姿的确定系统，其特征在于，所述系统包括图像采集设备、控制器及至少两个倾角传感器，所述图像采集设备安装于车头上，用于采集车厢图像，所述倾角传感器对应安装于
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的车头与车厢间转角位姿的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车头与车厢间转角位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离特征、所述车头倾角和所述车厢倾角，确定车头与车厢间的转角位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征和所述图像采集设备的参数，确定所述图像采集设备与所述目标物之间的距离特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离特征，得到车头与车厢间的偏航角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车厢图像进行特征提取，得到车厢上目标物对应的目标特征，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王苗苗，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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