【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种避开基站的方法、清洁机器人及清洁系统。
技术介绍
1、清洁机器人配合基站可以自动化地完成工作，这里，基站是配合清洁机器人自动化地完成工作的电子设备。例如，基站能够为清洁机器人提供停靠和充电服务，清洁机器人自主停靠至基站并与基站上的充电接口进行对接，以进行充电。此外，基站除了能够提供充电服务外，清洁机器人还可以回到基站进行补水、排污、补清洁剂以及自清洁等，并在不工作时停靠于基站。
2、清洁机器人一般配置有激光雷达等设备，以扫描清洁机器人所在的环境，并基于激光扫描结果建立地图。清洁机器人根据建立好的地图进行行走，完成相应的清洁任务。
3、然而，清洁机器人在执行清洁任务过程中，将基站推走的情况时有发生，导致清洁机器人无法成功回到基站，甚至出现基站的充电线被清洁机器人的边扫缠绕的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种避开基站的方法、清洁机器人及清洁系统，使得清洁机器人在作业过程中能够主动回避基站，避免发生碰撞，还能实现基站周围环境的无死角清洁。
2、第一方面，本申请一些实施例中提供了一种避开基站的方法，应用于清洁机器人，清洁机器人包括至少一个地检传感器，地检传感器包括发射器和接收器，基站包括用于屏蔽发射器发射出的信号的屏蔽装置，该方法包括：
3、控制清洁机器人在清洁作业过程中实时检测各个接收器的信号接收情况；
4、根据各个接收器的信号接收情况，控制清洁机器人避开基站。p>
5、在一些实施例中，前述根据各个接收器的信号接收情况，控制清洁机器人避开基站，包括：
6、根据各个接收器的信号接收情况，确定物理禁行区；
7、控制清洁机器人不进入物理禁行区，以避开基站。
8、在一些实施例中，前述根据各个接收器的信号接收情况，确定物理禁行区，包括：
9、若目标接收器未接收到反射信号，则根据目标接收器的装配位置和清洁机器人的当前位置，确定物理禁行区，其中，目标接收器为清洁机器人上的任意一个地检传感器的接收器。
10、在一些实施例中，该方法还包括：控制清洁机器人执行回充任务时，在清洁机器人对准基站的情况下，关闭各个地检传感器。
11、第二方面，本申请一些实施例中提供了一种清洁机器人，包括：
12、至少一个地检传感器，地检传感器包括发射器和接收器；
13、至少一个处理器，至少一个处理器与各个地检传感器通信连接；
14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令,指令被至少一个处理器执行,以使至少一个处理器能够执行如第一方面中避开基站的方法。
15、在一些实施例中，地检传感器设置于清洁机器人的壳体内，地检传感器的发射器和接收器均朝向待清洁面设置。
16、在一些实施例中，地检传感器的发射器为红外发射器，地检传感器的接收器为红外接收器。
17、在一些实施例中，至少一个地检传感器包括3个地检传感器，分别设置于清洁机器人的前端和左右两侧。
18、第三方面，本申请一些实施例中提供了一种清洁系统，包括基站和如第二方面中清洁机器人，其中，基站包括用于屏蔽发射器发射出的信号的屏蔽装置。
19、在一些实施例中，屏蔽装置为红外吸收薄膜，和/或，屏蔽装置设置于基站本体下方的待清洁面，并显露于基站本体的外边缘。
20、本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的避开基站的方法，应用于清洁机器人，该清洁机器人包括至少一个地检传感器，地检传感器包括发射器和接收器，基站包括用于屏蔽发射器发射出的信号的屏蔽装置。该方法通过控制清洁机器人在清洁作业过程中实时检测各个接收器的信号接收情况，根据各个接收器的信号接收情况，控制清洁机器人避开基站。在此实施例中，基于清洁机器人在基站边缘时，发射器发射的信号被屏蔽装置屏蔽，使得接收器接收不到反射信号，从而，根据各个接收器的信号接收情况，可以确定清洁机器人是否处于基站边缘，在清洁机器人处于基站边缘的情况下，控制清洁机器人避开基站，以避免发生碰撞。此外，相比于在基站附近设置红外或虚拟禁行区，清洁机器人能够靠近基站作业，实现基站周围环境的无死角清洁。
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1.一种避开基站的方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括至少一个地检传感器，所述地检传感器包括发射器和接收器，所述基站包括用于屏蔽所述发射器发射出的信号的屏蔽装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述接收器的信号接收情况，控制所述清洁机器人避开所述基站，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述接收器的信号接收情况，确定物理禁行区，包括：
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述地检传感器设置于所述清洁机器人的壳体内，所述地检传感器的发射器和接收器均朝向待清洁面设置。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述地检传感器的发射器为红外发射器，所述地检传感器的接收器为红外接收器。
8.根据权利要求5-7任意一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个地检传感器包括3个地检传感器，分别设置于所述清
9.一种清洁系统，其特征在于，包括基站和如权利要求5-8任意一项所述的清洁机器人，其中，所述基站包括用于屏蔽所述发射器发射出的信号的屏蔽装置。
10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述屏蔽装置为红外吸收薄膜，和/或，所述屏蔽装置设置于所述基站本体下方的待清洁面，并显露于所述基站本体的外边缘。
...【技术特征摘要】
1.一种避开基站的方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括至少一个地检传感器，所述地检传感器包括发射器和接收器，所述基站包括用于屏蔽所述发射器发射出的信号的屏蔽装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述接收器的信号接收情况，控制所述清洁机器人避开所述基站，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述接收器的信号接收情况，确定物理禁行区，包括：
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述地检传感器设置于所述清洁机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢飞勇，任娟娟，唐世刚，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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