【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人定位，具体涉及一种核电站水下清洁机器人的定位方法及装置。
技术介绍
1、随着计算机视觉技术的发展，基于单目立体视觉的同步定位与地图创建逐渐成为计算机视觉领域的热点问题之一。然而，由于单目立体视觉的尺度不确定性的问题，基于单目立体视觉构建的地图只能是相对精度的地图，即使地图中的各个物体的相对位置关系准确，该地图与真实地理环境之间仍然存在一个可能的比例关系。而且单目立体视觉在平面运动位移及轨迹测量、位姿估计、惯性导航、桥梁及建筑结构安全测试等领域具有广泛应用。平面运动测量是多自由度运动测量的基础，其测量精度直接影响实际工程应用系统或装置的整体性能。特别地，水下环境对于工程顺利进行阻碍很大，主要原因是人类在水下活动受限，水下清洁机器人的诞生主要是潜入水中代替人类完成一些操作。目前在核电站水下清洁机器人执行任务的过程中，对水下清洁机器人所在位置定位及运行轨迹测量精度较低，影响机器人按照预设轨迹行进，导致水下清洁任务无法顺利完成。
2、现有专利cn109887032a公开了一种基于单目视觉slam的车辆定位方法及系...
【技术保护点】
1.一种核电站水下清洁机器人的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述水下清洁机器人的平面运动轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述水下环境图像数据进行降噪处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据降噪后的水下环境图像数据计算相邻帧图像的结合相似度，并判断所述结合相似度是否超出预设值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述SITF特征描述符相似度和所述显著向量相似度计算得到结合相似度，包括：
6.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种核电站水下清洁机器人的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述水下清洁机器人的平面运动轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述水下环境图像数据进行降噪处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据降噪后的水下环境图像数据计算相邻帧图像的结合相似度，并判断所述结合相似度是否超出预设值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述sitf特征描述符相似度和所述显著向量相似度计算得到结合相似度，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：田广政，李广锋，李戎，周建华，付建鹏，沙洪伟，邵帅，雷坤，宁洪胜，李超，胡纯，文艳辉，李军，张继付，关济实，封文刚，
申请(专利权)人：广东核电合营有限公司，
类型：发明
国别省市：
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