【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，具体地说是一种手术导航软件双目视觉结构光定位技术。
技术介绍
1、当前手术导航软件的发展中，最突出的问题是对手术机器人和患者相互间的位置进行准确定位。当前的定位技术有磁定位，固定式支架定位，标记式视觉定位，无标式记视觉定位。其中磁定位需要事先放入磁性标记物，测量精度容易受到磁场的影响。固定式支架定位对患者不友好，不能灵活适应不同的手术体位需求。标记式视觉定位需要在人体置入位置稳定的视觉标记点，工作量大。无标式记视觉定位无需置入标记点，患者在做医学图像检查进行体位固定，并且以该体位保持到手术过程中，当前的无标式记视觉定位面临的问题是定位精度较小。
2、综上，现在需要一种能够多种手术体位通用的定位技术，并且要在尽可能增加患者舒适度的情况下，测量精度还要足够高且不易被干扰。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种手术导航软件双目视觉结构光定位技术，以解决现有定位技术容易受到磁场的影响、病人舒适性差、不能灵活适应不同的手术体位需求且定位过程工作量大的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
3、s1、读取从ct(计算机断层扫描成像)或mr(磁共振成像)获取的3d图像；
4、s2、获取3d图像上精细的患者表面点云，点云密度为10点每毫米，获得的点云坐标集合记为a；
5、s3、控制结构光组件，结构光组件由光源和遮光片组成，光线通过遮光片后会形成间隔均匀的光点，向患者投射结构光点云；通
6、s4、每0.1秒更新一次点云位置，更新后立即与步骤s2获得的体表点云进行匹配，从而判断患者体表发生了多大的位移；
7、s5、点云a与点云b进行匹配；
8、通过以上步骤，每0.1s更新患者3d图像与体表点云的相对位置，从而通过体表的形态来辅助机器人或医生定位里面器官的位置。
9、与现有技术相比，本专利技术有益效果如下：
10、本专利技术提供一种带结构光的，双目摄像头3d重建软件，对患者表面进行实时3d重建，计算得出患者表面点云。该点云与从ct或mr获得的患者3d图像进行匹配，从而获得患者在相对于摄像头的位置。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种手术导航软件双目视觉结构光定位技术，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种手术导航软件双目视觉结构光定位技术，其特征在于，所述步骤S5中，点云A与点云B进行匹配具体包括以下内容：
【技术特征摘要】
1.一种手术导航软件双目视觉结构光定位技术，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志明，黄汉东，孔令岩，
申请(专利权)人：安隽医疗科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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