【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及在具备至少一个驱动部的作业机械中使用的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。
技术介绍
1、作为相关技术，公知具备对机体周围设定的监视区域(monitoring area)内的探测对象物(障碍物)进行探测的障碍物检测装置的作业机械(工程机械)(例如参照专利文献1)。在相关技术所涉及的作业机械中，在先导泵与各遥控阀之间的油路，设置有根据来自综合ecu的控制指令对先导压进行调压的电磁比例阀。该作业机械通过调整来自先导泵的先导压，能够同时停止多个驱动部(液压致动器)的驱动、统一控制多个驱动部的速度。
2、在相关技术所涉及的作业机械中，在探测到探测对象物时，通过电磁比例阀，进行禁止规定驱动部(致动器)的驱动或者使规定驱动部的速度下降的控制。由此，在探测对象物(包括人)侵入至监视区域时，限制驱动部的动作，容易避免作业机械与探测对象物的接触。
3、专利文献1：日本特开2021-42548号公报
4、在上述相关技术中，有可能在电磁比例阀产生了异常的情况下，无法正常地进行停止驱动部、使驱动部的速度下降的控制，例如在探测到探测对象物时等应限制驱动部的动作的场景下，无法限制驱动部的动作。其结果是，有时作业机械的动作可靠性下降。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种能够使作业机械的动作可靠性提升的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。
2、本专利技术的一个形态所涉及
3、本专利技术的一个形态所涉及的作业机械用控制程序是用于使一个以上的处理器执行上述作业机械的控制方法的程序。
4、本专利技术的一个形态所涉及的作业机械用控制系统具备第一限制处理部、判定处理部以及第二限制处理部。上述第一限制处理部控制第一限制部。上述第一限制部对驱动作业机械的驱动部的动作进行限制。上述判定处理部判定上述第一限制部有无异常。上述第二限制处理部至少基于上述第一限制部有无异常的判定结果，控制第二限制部。上述第二限制部相对于上述第一限制部独立地对上述驱动部的动作进行限制。
5、本专利技术的一个形态所涉及的作业机械具备：上述作业机械用控制系统；和机体，供上述驱动部搭载。
6、根据本专利技术，能够提供一种能够使作业机械的动作可靠性提升的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具有如下处理：
2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
10.一种作业机械用控制程序，其特征在于，
11.一种作业机械用控制系统，其特征在于，具备：
12.一种作业机械，其特征在于，具备：
【技术特征摘要】
1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具有如下处理：
2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业机械的控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈本贵典，出口贵司，田村一树，段口将志，穆罕默德·阿米尔达旺，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：
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