【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达回波补偿方法和激光雷达系统。
技术介绍
1、激光雷达的测距方式为主动向目标物体发射探测激光脉冲，通过探测器接收目标回波信号，并根据探测激光脉冲与回波信号在特定阈值下的时间差获取目标物体的相对距离。
2、在使用时间数字转换器(time-to-digital converter，tdc)对回波信号进行采样的激光雷达系统中，将回波信号的阈值脉宽作为回波强度，以区分不同反射率的目标。由于激光发散角的存在，沿激光出射方向的激光光斑在较远距离将不可避免地拉伸，当激光入射角(即探测激光脉冲与目标物体所在平面法向量的夹角)较大时，目标物体的表面不同部分产生的回波到达激光接收位置的时间被拉伸，从而加宽了回波信号的脉冲宽度，也即展宽回波，导致对回波强度的度量较大程度失准。
技术实现思路
1、为解决上述存在的问题，本申请提供了一种更简单、提高回波强度辨析力和目标反射率的准确性的激光雷达回波补偿方法及装置及激光雷达系统。
2、本申请实施例第一方面，提供一种激光雷达回波补偿方法，包括：
3、向待测目标发射探测激光脉冲；
4、接收经所述待测目标反射回的回波信号，基于多路比较器分别设置的第一电压阈值和第二电压阈值，获得所述回波信号对应的阈值脉宽、上升沿时间差和下降沿时间差；
5、根据所述阈值脉宽、以及所述上升沿时间差和所述下降沿时间差的组合与对应的展宽判断条件的比较，在满足所述展宽判断条件时确定所述回波信号的对应
6、对所述展宽回波对应的阈值脉宽进行补偿。
7、本申请实施例另一方面，还提供一种激光雷达系统，包括存储器、控制器及与所述控制器连接的多路比较器；
8、其中，多路比较器分别设置第一电压阈值和第二电压阈值；
9、所述存储器内存储有计算机程序，所述控制器用于执行所述计算机程序以实现本申请任一实施例所述的激光雷达回波补偿方法。
10、上述实施例提供的激光雷达回波补偿方法，回波信号的接收端基于多路比较器设置第一电压阈值和第二电压阈值，以获得回波信号的阈值脉宽、上升沿时间差和下降沿时间差，利用阈值脉宽、以及上升沿时间差和下降沿时间差的组合来设置展宽判断条件，通过以阈值脉宽、以及上升沿时间差和下降沿时间差的组合共同表征的回波波形，以结合不同反射率物体、不同入射角情况下回波波形的形态特点，识别和区分出接收到的回波信号此时对应回波波形是否为展宽回波，并对确定为展宽回波的回波对应的阈值脉宽进行补偿处理，通过多路比较器提供一组阈值的设计，即可实现对展宽信号的识别和补偿，从而可以对不同反射率目标、不同入射角情况导致的回波展宽的现象进行辨析，提升了使用回波的阈值脉宽来辨析目标物体反射率的准确程度，实现方案简单、成本更低、且经对展宽回波补偿后的回波强度的判定准确性更高，适用于对回波信号的实时反馈及处理，有助于后续测距精度和准确度的提升。
11、上述实施例中，激光雷达系统与对应的激光雷达回波补偿方法实施例均属于同一构思，从而与对应的激光雷达回波补偿方法实施例可具有相同的技术效果，在此不再赘述。
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1.一种激光雷达回波补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述对所述展宽回波对应的阈值脉宽进行补偿，包括：
3.如权利要求2所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述根据所述回波信号对应的测距参数，计算回波展宽长度，包括：
4.如权利要求2所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述根据所述回波信号对应的测距参数，计算回波展宽长度，包括：
5.如权利要求1所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述根据所述阈值脉宽、以及所述上升沿时间差和所述下降沿时间差的组合与对应的展宽判断条件的比较，在满足所述展宽判断条件时确定所述回波信号的对应回波波形为展宽回波，包括：
6.如权利要求5所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述基于多路比较器分别设置的第一电压阈值和第二电压阈值，获得所述回波信号对应的阈值脉宽、上升沿时间差和下降沿时间差，包括：
8.如权利要求7所述的激光雷达回波补偿方法，其特
9.一种激光雷达系统，其特征在于，包括存储器、控制器及与所述控制器连接的多路比较器；
10.如权利要求9所述的激光雷达测距系统，其特征在于，所述多路比较器中以两个为一组，分别设置一组所述第一电压阈值和所述第二电压阈值。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达回波补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述对所述展宽回波对应的阈值脉宽进行补偿，包括：
3.如权利要求2所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述根据所述回波信号对应的测距参数，计算回波展宽长度，包括：
4.如权利要求2所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述根据所述回波信号对应的测距参数，计算回波展宽长度，包括：
5.如权利要求1所述的激光雷达回波补偿方法，其特征在于，所述根据所述阈值脉宽、以及所述上升沿时间差和所述下降沿时间差的组合与对应的展宽判断条件的比较，在满足所述展宽判断条件时确定所述回波信...
【专利技术属性】
技术研发人员：李春柳，刘鹏，尚在飞，
申请(专利权)人：烟台艾睿光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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