一种用于钢拱架安装的机械臂装置制造方法及图纸

一种用于钢拱架安装的机械臂装置，涉及钢拱架安装设备技术领域，包括回转臂座、回转减速机一和回转减速机二，所述回转臂座的顶部安装有减速机，回转臂座的侧面铰接有连杆一，所述连杆一的端部铰接安装有仰俯油缸一，仰俯油缸一的缸杆端铰接安装有仰俯臂，且仰俯臂与仰俯油缸一的缸筒之间铰接设置有连杆二，所述仰俯臂的末端铰接安装有伸缩臂，伸缩臂与仰俯臂之间铰接设有仰俯油缸二，所述伸缩臂的末端铰接有调平铰座，伸缩臂的末端与调平铰座之间铰接设有调平油缸，该用于钢拱架安装的机械臂装置，结构紧凑，臂架可多角度自由调节，可携带拱架进入隧道，并在洞内展开进行立拱架，能够满足三台阶开挖施工需求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及钢拱架安装设备，尤其是涉及一种用于钢拱架安装的机械臂装置。

技术介绍

1、钢拱架支护是隧道初期支护的关键工序，可有效控制围岩变形，防止坍塌。传统的钢拱架安装方式为依靠人力肩扛，劳动强度极大，危险性高。目前，已有使用钢拱架安装台车来取代人工立拱架。

2、为控制整车长度，钢拱架安装台车通常会带有可滑移的机械臂系统来增加作业范围；在进行三台阶开挖时，由于洞内空间有限，机械臂仰俯角度小，很难抓取拱架，且会与第二、三台阶发生干涉。

技术实现思路

1、本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于钢拱架安装的机械臂装置，结构紧凑，臂架可多角度自由调节，可携带拱架进入隧道，并在洞内展开进行立拱架，能够满足三台阶开挖施工需求，可以有效解决
技术介绍
中的问题。

2、为了实现所述技术目的，本技术采用如下技术方案：

3、一种用于钢拱架安装的机械臂装置，包括回转臂座、回转减速机一和回转减速机二，所述回转臂座的顶部安装有减速机，回转臂座的侧面铰接有连杆一，所述连杆一的端部铰接安装有仰俯油缸一，仰俯油缸一的缸杆端铰接安装有仰俯臂，且仰俯臂与仰俯油缸一的缸筒之间铰接设置有连杆二，所述仰俯臂的末端铰接安装有伸缩臂，伸缩臂与仰俯臂之间铰接设有仰俯油缸二，所述伸缩臂的末端铰接有调平铰座，伸缩臂的末端与调平铰座之间铰接设有调平油缸；

4、所述回转减速机一的外圈固定在调平铰座上，回转减速机一的内圈固定有平行四边形连杆机构，所述平行四边形连杆机构的对角处铰接有平行四边形油缸，平行四边形连杆机构的端部铰接有抓手底座；

5、所述回转减速机二的外圈固定在抓手底座上，回转减速机二的内圈连接固定有机械抓手。

6、进一步的，所述减速机的小齿轮与回转臂座的回转支承齿轮齿间啮合。

7、进一步的，所述机械抓手包括抓手回转座、抓手仰俯油缸、抓手十字摆动座、活动卡爪、卡爪固定座、夹紧油缸和抓手摆动油缸，抓手回转座固定在回转减速机二的内圈上，所述抓手回转座上铰接设有抓手十字摆动座，抓手十字摆动座上铰接设有卡爪固定座，抓手回转座与抓手十字摆动座之间铰接设有抓手仰俯油缸，抓手十字摆动座和卡爪固定座之间铰接设有抓手摆动油缸，所述卡爪固定座的端部两侧铰接设有活动卡爪，位于同一端部的两个活动卡爪底端之间铰接设有夹紧油缸。

8、与现有技术相比，本技术的有益效果是：本用于钢拱架安装的机械臂装置，具有以下好处：通过四连杆机构、平行四边形机构和回转机构等使得机械臂具有可折叠、灵活多变的角度调节等功能，实现携拱进洞，满足多种施工工况，尤其对多台阶开挖的立拱架施工具有明显优势，其机械抓手具有回转、仰俯等多个自由度，配合主机械臂，方便从地面抓取拱架。

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【技术保护点】

1.一种用于钢拱架安装的机械臂装置，包括回转臂座（1）、回转减速机一（11）和回转减速机二（16），其特征在于：所述回转臂座（1）的顶部安装有减速机（2），回转臂座（1）的侧面铰接有连杆一（5），所述连杆一（5）的端部铰接安装有仰俯油缸一（7），仰俯油缸一（7）的缸杆端铰接安装有仰俯臂（3），且仰俯臂（3）与仰俯油缸一（7）的缸筒之间铰接设置有连杆二（6），所述仰俯臂（3）的末端铰接安装有伸缩臂（4），伸缩臂（4）与仰俯臂（3）之间铰接设有仰俯油缸二（8），所述伸缩臂（4）的末端铰接有调平铰座（10），伸缩臂（4）的末端与调平铰座（10）之间铰接设有调平油缸（9）；

2.根据权利要求1所述的一种用于钢拱架安装的机械臂装置，其特征在于：所述减速机（2）的小齿轮与回转臂座（1）的回转支承齿轮齿间啮合。

3.根据权利要求1所述的一种用于钢拱架安装的机械臂装置，其特征在于：所述机械抓手（15）包括抓手回转座（1501）、抓手仰俯油缸（1502）、抓手十字摆动座（1503）、活动卡爪（1504）、卡爪固定座（1505）、夹紧油缸（1506）和抓手摆动油缸（1507），抓手回转座（1501）固定在回转减速机二（16）的内圈上，所述抓手回转座（1501）上铰接设有抓手十字摆动座（1503），抓手十字摆动座（1503）上铰接设有卡爪固定座（1505），抓手回转座（1501）与抓手十字摆动座（1503）之间铰接设有抓手仰俯油缸（1502），抓手十字摆动座（1503）和卡爪固定座（1505）之间铰接设有抓手摆动油缸（1507），所述卡爪固定座（1505）的端部两侧铰接设有活动卡爪（1504），位于同一端部的两个活动卡爪（1504）底端之间铰接设有夹紧油缸（1506）。

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【技术特征摘要】

1.一种用于钢拱架安装的机械臂装置，包括回转臂座（1）、回转减速机一（11）和回转减速机二（16），其特征在于：所述回转臂座（1）的顶部安装有减速机（2），回转臂座（1）的侧面铰接有连杆一（5），所述连杆一（5）的端部铰接安装有仰俯油缸一（7），仰俯油缸一（7）的缸杆端铰接安装有仰俯臂（3），且仰俯臂（3）与仰俯油缸一（7）的缸筒之间铰接设置有连杆二（6），所述仰俯臂（3）的末端铰接安装有伸缩臂（4），伸缩臂（4）与仰俯臂（3）之间铰接设有仰俯油缸二（8），所述伸缩臂（4）的末端铰接有调平铰座（10），伸缩臂（4）的末端与调平铰座（10）之间铰接设有调平油缸（9）；

2.根据权利要求1所述的一种用于钢拱架安装的机械臂装置，其特征在于：所述减速机（2）的小齿轮与回转臂座（1）的回转支承齿轮齿间啮合。

3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟辉，韩玉珠，王江涛，邢旭朋，常松帅，
申请(专利权)人：河南省耿力工程设备有限公司，
类型：新型
国别省市：