【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗康复器械，尤其是涉及一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置。
技术介绍
1、因交通事故、工伤事故、脑卒中和脑外伤的病人常常引起行走功能障碍，其原因之一是腿部肌肉力量不够以及无法控制双腿的行走，此类患者不能进行自主站立，大部分时间都坐在轮椅上，大大降低了他们的身体健康状况及生活品质。
2、此类患者步行能力的恢复与患侧下肢运动功能的康复密切相关，下肢运动康复训练使用能保持和恢复患者的关节运动幅度，有利于恢复肢体的主要运动功能。目前已经有商业化的步态康复训练装置。如英国miketopping公司1987年研制的handy1。其次另一种成功进入市场的康复机器人是荷兰exact dynamics公司开发的manus康复机器人，美国的nustep康复器、德国的thera.vital智能康复训练机器人，瑞士的wortec公司研发的motinmaker。
3、但是，现有的步态康复训练产品因具有以下缺点：(1)不能满足特定环境和情况下移动滑行的需要，实现对穿戴下肢外骨骼机器人患者康复训练前省时省力；(2)不能满足对穿戴下肢外骨骼机器人患者康复运动的同时又不会产生与地面的相对滑动，又可以减轻外力对使用者腿部产生的伤害的需要，实现患者康复训练时的安全稳定性。因此，目前有必要研发一种可在康复训练前移动滑行，也可在康复训练时更安全稳定的下肢外骨骼康复训练设备。
技术实现思路
1、鉴于现有的步态康复训练产品存在的技术缺陷，本技术旨在于提供一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置
2、本技术提供的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，具体的来说：具有以下的功能：
3、1、通过控制和/或协调轮滑式脚部组件，轮滑式脚部组件包括底架组件、脚板组件、脚部电机支架、脚部电机、阻尼减震轮滑式机构、电机连接法兰、控制器，其中底架组件与脚板组件固定相连，四个脚部电机支架与底架组件固定相连，每个脚部电机支架与脚部电机固定相连，阻尼减震轮滑式机构与脚部电机通过脚部电机连接法兰固定相连，四个脚部电机的控制端与控制器信号连接，以实现四个脚部电机的同步控制，脚部电机可驱动轮滑式脚部组件运动，并实现下肢外骨骼康复装置的移动滑行，满足特定环境和情况下移动滑行的需要，实现对穿戴下肢外骨骼机器人患者康复训练前省时省力。
4、2、通过控制和/或协调大腿组件、小腿组件、轮滑式脚部组件的动作关系以及配合轮滑式脚部组件的阻尼减震轮滑式机构，满足对穿戴下肢外骨骼机器人患者康复训练时保持良好防滑能力，实现患者康复训练时的稳定性。
5、本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
6、本技术提供一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，包括腰部组件、大腿组件、小腿组件、轮滑式脚部组件及绑缚组件；其中，腰部组件与大腿组件转动连接，大腿组件与小腿组件固定连接，小腿组件与轮滑式脚部组件固定连接，绑缚组件分别与腰部组件、大腿组件、小腿组件、轮滑式脚部组件固定相连。
7、在本技术的一个实施方式中，腰部组件，用于连接下肢外骨骼康复装置的下肢，包括腰部电源控制盒、腰部调节机构及下肢连接机构，其中，腰部电源控制盒与腰部调节机构连接，下肢连接机构与腰部调节机构连接。
8、在本技术的一个实施方式中，所述腰部电源控制盒，用于安装下肢外骨骼康复装置的电源和控制件，包括：腰部电源控制盒主体、腰部电源控制盒盖，腰部电源控制盒主体与腰部电源控制盒盖的螺纹孔通过螺栓固定连接。
9、在本技术的一个实施方式中，所述腰部调节机构，用于调节下肢外骨骼康复装置的腰部宽度，包括：第一腰部连接件、调节连接件及第二腰部连接件，其中，第一腰部连接件开设有第一固定部，调节连接件开设有第一滑动部和第二滑动部，第二腰部连接件开设有第二固定部，第一滑动部和第二滑动部分别与第一固定部和第二固定部的螺纹孔通过螺栓连接，通过螺栓松紧使第一腰部连接件和第二腰部连接件同时相向或相背运动，从而调节腰部调节机构的宽度。
10、在本技术的一个实施方式中，所述下肢连接机构包括第一下肢连接装置与第二下肢连接装置，第一下肢连接装置和第二下肢连接装置为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一下肢连接装置和第二下肢连接装置分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，下肢连接机构包括第一轴支撑座、第二轴支撑座、轴，第一轴支撑座和第二轴支撑座的轴承孔与轴通过过盈配合转动连接。
11、在本技术的一个实施方式中，所述腰部电源控制盒与腰部调节机构通过调节连接件的螺纹孔使用螺栓连接，腰部调节机构与下肢连接机构通过第一轴支撑座和第二轴支撑座的螺纹孔使用螺栓固定连接。
12、在本技术的一个实施方式中，所述大腿组件，用于连接下肢外骨骼康复装置的腰部和小腿，包括第一大腿组件、第二大腿组件，第一大腿组件和第二大腿组件为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一大腿组件和第二大腿组件分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，大腿组件包括髋关节执行机构与大腿调节机构。
13、在本技术的一个实施方式中，所述髋关节执行机构包括髋关节电机连接板、髋关节电机连接法兰、髋关节盘式无刷电机、髋关节谐波减速机及髋关节支撑板，其中髋关节电机连接板圆弧端的左侧依次设有髋关节支撑板、髋关节谐波减速机、髋关节盘式无刷电机，髋关节电机连接板圆弧端有圆周阵列分布的内螺纹孔，这些螺纹孔用来与髋关节电机连接法兰外层圆周阵列的螺纹孔相配合，然后通过螺栓将两者固定连接，髋关节盘式无刷电机与髋关节谐波减速机外围圆周阵列的螺纹孔通过螺栓固定连接，一般会将髋关节盘式无刷电机和髋关节谐波减速机集成一体化设计成整体结构，谐波减速机外围圆周阵列的螺纹孔与髋关节支撑板圆端阵列的螺纹孔通过螺栓固定连接，谐波减速机中心部分还有圆周阵列的螺纹孔，这些螺纹孔与髋关节电机连接法兰中心部分的圆周阵列的螺纹孔相配合，然后通过螺栓就可以将髋关节电机连接板、髋关节电机连接法兰、髋关节盘式无刷电机、髋关节谐波减速机、髋关节支撑板连接成一个整体。
14、在本技术提供方案中，所述在髋关节盘式无刷电机转动的过程中，会通过髋关节谐波减速机、髋关节支撑板带动髋关节电机连接板、髋关节电机连接法兰往复转动，使髋关节电机连接板和髋关节支撑板相对转动，从而调节大腿组件与腰部组件相对转动。
15、在本技术的一个实施方式中，所述大腿调节机构，用于调节下肢外骨骼康复装置的大腿长度，包括大腿固定装置、第一大腿连接件、第二大腿连接件及第三大腿连接件，其中大腿固定装置的下面依次设有第一大腿连接件、第二大腿连接件、第三大腿连接件，大腿固定装置的一端与第一大腿连接件一端螺纹孔通过螺栓固定连接，第一大腿连接件设有第三滑动部，第三滑动部分别与第二大腿连接件和第三大腿连接件滑动连接，第二大腿连接件与第三大腿连接件分别位于第三滑动部右与左两侧，第二大腿连接件与第三大腿连接件一端的螺纹孔通过螺栓固定连接，使第一大腿连接件和第三大腿连接件同时相向或相背运动，从而调节大腿组件的长度。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，包括腰部组件(1)、大腿组件(2)、小腿组件(3)、轮滑式脚部组件(4)及绑缚组件(5)；其中，腰部组件(1)与大腿组件(2)转动连接，大腿组件(2)与小腿组件(3)固定连接，小腿组件(3)与轮滑式脚部组件(4)固定连接，绑缚组件(5)分别与腰部组件(1)、大腿组件(2)、小腿组件(3)、轮滑式脚部组件(4)固定相连。
2.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，腰部组件(1)，用于连接下肢外骨骼康复装置的下肢，包括腰部电源控制盒(101)、腰部调节机构(102)及下肢连接机构(103)，其中，腰部电源控制盒(101)与腰部调节机构(102)连接，下肢连接机构(103)与腰部调节机构(102)连接；
3.根据权利要求2所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述下肢连接机构(103)包括第一下肢连接装置与第二下肢连接装置，第一下肢连接装置和第二下肢连接装置为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一下肢连接装置和第二下肢连接装置分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧
4.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述大腿组件(2)，用于连接下肢外骨骼康复装置的腰部和小腿，包括第一大腿组件、第二大腿组件，第一大腿组件和第二大腿组件为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一大腿组件和第二大腿组件分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，大腿组件(2)包括髋关节执行机构(201)与大腿调节机构(202)；
5.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述小腿组件(3)，用于连接下肢外骨骼康复装置的大腿和脚部，包括第一小腿组件、第二小腿组件，第一小腿组件和第二小腿组件为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一小腿组件和第二小腿组件分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，小腿组件(3)包括膝关节执行机构(301)与小腿调节机构(302)。
6.根据权利要求5所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述膝关节执行机构(301)包括膝关节电机连接板(301_1)、膝关节电机连接法兰(301_2)、膝关节盘式无刷电机(301_3)、膝关节谐波减速机(301_4)及膝关节支撑板(301_5)，通过螺栓将膝关节电机连接板(301_1)、膝关节电机连接法兰(301_2)、膝关节盘式无刷电机(301_3)、膝关节谐波减速机(301_4)、膝关节支撑板(301_5)连接成一个整体；
7.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述轮滑式脚部组件(4)，用于驱动肢外骨骼康复装置的平移滑动，包括第一轮滑式脚部组件、第二轮滑式脚部组件，第一轮滑式脚部组件和第二轮滑式脚部组件为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一轮滑式脚部组件和第二轮滑式脚部组件分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，轮滑式脚部组件(4)包括底架组件(401)、防滑减震轮滑式组件(402)、脚板组件(403)及控制器，底架组件(401)上面依次设有防滑减震轮滑式组件(402)、脚板组件(403)，底架组件(401)与脚板组件(403)固定连接，底架组件(401)和脚板组件(403)之间设有四个相同防滑减震轮滑式组件(402)，防滑减震轮滑式组件(402)与底架组件(401)固定连接，四个防滑减震轮滑式组件(402)的控制端与控制器信号连接，以实现四个防滑减震轮滑式组件(402)的同步控制，从而驱动轮滑式脚部组件(4)运动。
8.根据权利要求7所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述防滑减震轮滑式组件(402)包括脚部电机支架(402_1)、脚部电机(402_2)、双轨道防滑减震轮滑式机构(402_3)及电机连接法兰(402_4)，脚部电机支架(402_1)右侧依次设有脚部电机(402_2)、双轨道防滑减震轮滑式机构(402_3)、电机连接法兰(402_4)，其中双轨道防滑减震轮滑式机构(402_3)包括第一防滑减震轮滑式机构(402_3_1)、第二防滑减震轮滑式机构(402_3_3)、双轨道第一连接件(402_3_2)及双轨道第二连接件(402_3_4)，第一防滑减震轮滑式机构(402_3_1)、第二防滑减震轮滑式机构(402_3_3)为结构相同的结构；第一防滑减震轮滑式机构(402_3_1)包括左板(4...
【技术特征摘要】
1.一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，包括腰部组件(1)、大腿组件(2)、小腿组件(3)、轮滑式脚部组件(4)及绑缚组件(5)；其中，腰部组件(1)与大腿组件(2)转动连接，大腿组件(2)与小腿组件(3)固定连接，小腿组件(3)与轮滑式脚部组件(4)固定连接，绑缚组件(5)分别与腰部组件(1)、大腿组件(2)、小腿组件(3)、轮滑式脚部组件(4)固定相连。
2.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，腰部组件(1)，用于连接下肢外骨骼康复装置的下肢，包括腰部电源控制盒(101)、腰部调节机构(102)及下肢连接机构(103)，其中，腰部电源控制盒(101)与腰部调节机构(102)连接，下肢连接机构(103)与腰部调节机构(102)连接；
3.根据权利要求2所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述下肢连接机构(103)包括第一下肢连接装置与第二下肢连接装置，第一下肢连接装置和第二下肢连接装置为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一下肢连接装置和第二下肢连接装置分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，所述下肢连接机构(103)包括第一轴支撑座(103_1)、第二轴支撑座(103_3)、轴(103_2)，第一轴支撑座(103_1)和第二轴支撑座(103_3)的轴承孔与轴(103_2)通过过盈配合转动连接；
4.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述大腿组件(2)，用于连接下肢外骨骼康复装置的腰部和小腿，包括第一大腿组件、第二大腿组件，第一大腿组件和第二大腿组件为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一大腿组件和第二大腿组件分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，大腿组件(2)包括髋关节执行机构(201)与大腿调节机构(202)；
5.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述小腿组件(3)，用于连接下肢外骨骼康复装置的大腿和脚部，包括第一小腿组件、第二小腿组件，第一小腿组件和第二小腿组件为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一小腿组件和第二小腿组件分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，小腿组件(3)包括膝关节执行机构(301)与小腿调节机构(302)。
6.根据权利要求5所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述膝关节执行机构(301)包括膝关节电机连接板(301_1)、膝关节电机连接法兰(301_2)、膝关节盘式无刷电机(301_3)、膝关节谐波减速机(301_4)及膝关节支撑板(301_5)，通过螺栓将膝关节电机连接板(301_1)、膝关节电机连接法兰(301_2)、膝关节盘式无刷电机(301_3)、膝关节谐波减速机(301_4)、膝关节支撑板(301_5)连接成一个整体；
7.根据权利要求1所述的一种防滑缓冲型下肢外骨骼轮式康复装置，其特征在于，所述轮滑式脚部组件(4)，用于驱动肢外骨骼康复装置的平移滑动，包括第一轮滑式脚部组件、第二轮滑式脚部组件，第一轮滑式脚部组件和第二轮滑式脚部组件为结构和安装方式均相同的左右对称结构，第一轮滑式脚部组件和第二轮滑式脚部组件分别安装在下肢外骨骼康复装置两侧，轮滑式脚部组件(4)包括底架组件(401)、防滑减震轮滑式组件(402)、脚板组件(403)及控制器，底架组件(401)上面依次设有防滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹任玲，胡秀枋，尹学志，王隹庆，
申请(专利权)人：上海贝瑞电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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