【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及无人飞行器，尤其涉及一种避障感知方法、装置、无人飞行器及介质。
技术介绍
1、无人飞行器在飞行的时候，可能处于多种不同的飞行环境，比如低空飞行、高空飞行。为了保障无人飞行器的安全，通常设置有避障系统，通过避障系统，当无人飞行器在飞行的过程中遇到障碍物时，可以自动识别及有效规避障碍物，来保障安全飞行。
2、现有技术中，针对不同的飞行环境，在避障的时候，容易存在多种噪声干扰，可能无法精确且全方位检测无人飞行器飞行过程中的障碍物。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种避障感知方法、装置、无人飞行器及介质，通过对无人飞行器若干个方向的点云进行扇区分析，可以精确检测来自无人飞行器各个方向的障碍物，实现各个方向的目标跟踪，提高障碍物感知的稳定性。
2、为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：
3、第一方面，本申请实施例中提供给了一种避障感知方法，所述方法包括：
4、获取无人飞行器在预设时长内及多角度空间范围内的累积点云
5、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种避障感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器在预设时长内及多角度空间范围内的累积点云，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述雷达点云进行预处理，以去除所述雷达点云中的不可信点云，获得预处理点云，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述雷达点云进行预处理，以去除所述雷达点云中的地面目标点云，获得预处理点云，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预设时长内以及所述若干个方向分别对应的空间范围内，累积所述预处理...
【技术特征摘要】
1.一种避障感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器在预设时长内及多角度空间范围内的累积点云，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述雷达点云进行预处理，以去除所述雷达点云中的不可信点云，获得预处理点云，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述雷达点云进行预处理，以去除所述雷达点云中的地面目标点云，获得预处理点云，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预设时长内以及所述若干个方向分别对应的空间范围内，累积所述预处理点云，获得所述累积点云，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的当前参数信息，对所述累积点云在多个空间维度上做不同尺度的膨胀，获得不同尺度的膨胀点云，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述累积点云的距离分辨率、所述膨胀...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟晋孝，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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