【技术实现步骤摘要】
本申请属于充电机器人，特别是涉及一种充电机器人。
技术介绍
1、近年来，电动汽车迅速普及，其充电的方式和效率也受到越来越多的关注和重视。各种超充、快充都在迅速普及中。然而，目前主流的方法都还是通过人工手持充电枪头，手动插入充电接口，再开始进行充电作业。整个充电流程需要人介入操作完成，无法匹配充电的便捷性。为此，人们开始尝试采用机械臂与充电枪头的结合，实现充电自动化。
2、现有技术中电动汽车具体的充电流程是：首先将车身充电座的外盖打开，然后将绝缘胶塞从充电座上移除，以便于充电接口暴露出来，最后通过机械臂将充电枪头插入充电接口内进行充电。
3、一般地，电动汽车充电座的外盖可以自动打开或关闭，无需人为操作。绝缘胶塞类似于油箱盖，一般会通过连接绳与充电座连接，以防止丢失，对于同时带有交流电充电口和直流电充电口的充电座，通常会将两个充电口的胶塞连在一起，这样取下一个绝缘胶塞，会挂在另一个绝缘胶塞上而不丢失。然而，现有的绝缘胶塞，需要人工移除，影响了充电自动化。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种充电机器人，以解决现有技术中对新能源车充电依赖于人工将充电枪连接充电口或是依赖操作精度较低的机械臂将充电枪连接充电口，不能全自动化进行充电的技术问题。
2、本申请实施例提供了一种充电机器人，其包括：充电枪头，设于所述充电枪头根部的充电执行机构，以及设于所述充电执行机构根部的驱动机构；
3、所述充电执行机构包括：共轴设置的插拔塞组件和插拔枪
4、所述插拔塞组件可在轴向上往复运动，并可对车身充电接口上的胶塞执行拔出或插入动作；
5、所述插拔枪组件可在轴向上驱动所述充电枪头伸缩，并可在轴向上驱动充电枪头伸缩并与充电接口执行对准和插拔动作；
6、所述切换组件可在所述插拔塞组件将所述胶塞拔出后，以所述胶塞约束的活动空间为限，驱动所述插拔塞组件在径向上进行偏移，以避免所述充电枪头在实施插拔动作时，所述插拔塞组件在轴向上对所述充电枪头造成干涉；或，所述切换组件可在所述插拔枪组件将所述充电枪头拔出后，驱动所述插拔塞组件复位，以便于所述插拔塞组件将所述胶塞插入所述充电接口内；
7、所述驱动机构包括：刚性驱动组件和柔性驱动组件；所述刚性驱动组件可对所述充电执行机构形成刚性支撑；所述柔性驱动组件可在所述插拔塞组件或插拔枪组件工作时，使其具有柔顺自适应性，以实现所述胶塞和/或充电枪头的顺滑插拔；还可通过所述刚性驱动组件和所述柔性驱动组件的配合运动，实现所述插拔塞组件和插拔枪组件与所述充电接口的对准及顺滑插拔操作。
8、本申请提供的充电机器人，与现有技术相比，充电执行机构中的插拔塞组件能自动打开新能源车上充电接口处的胶塞，充电执行机构中的插拔枪组件可在轴向上驱动充电枪头伸缩并与充电接口执行对准和插拔动作。且刚性驱动组件和柔性驱动组件的配合运动，实现了插拔塞组件和插拔枪组件与充电接口的对准及顺滑插拔操作。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种充电机器人，其特征在于，包括：充电枪头，设于所述充电枪头根部的充电执行机构，以及设于所述充电执行机构根部的驱动机构；
2.根据权利要求1所述的充电机器人，其特征在于，所述插拔枪组件包括：伸缩模块，所述伸缩模块的轴向末端与所述充电枪头的根部固定连接，所述插拔塞组件的轴向端部与所述充电枪头的插接端部抵接，所述充电枪头和插拔塞组件共用所述伸缩模块作为轴向驱动源；
3.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述切换组件包括：设于所述伸缩模块上的第一安装件以及安装于所述第一安装件的切换结构，所述插拔塞组件安装于所述第一安装件且与所述切换结构连接，所述切换结构驱动所述插拔塞组件在第一位置和第二位置之间转动；在所述第一位置，所述插拔塞组件在轴向上遮挡所述充电枪头的充电端；在所述第二位置，所述插拔塞组件在轴向上偏离所述充电枪头的充电端；所述切换结构的第一转动轴线与所述插拔枪组件的中心轴线平行且相互错开设置；
4.根据权利要求3所述的充电机器人，其特征在于，所述第一安装件上设有第一限位件，所述第一转动件的外侧壁凸设有沿周向分布的第一阻挡部和第二阻挡
5.根据权利要求3所述的充电机器人，其特征在于，所述第一安装件沿轴向滑动连接于所述伸缩模块的固定端，所述切换组件还包括离合件，所述伸缩模块的驱动端和所述第一安装件通过所述离合件连接，所述离合件用于使所述第一安装件能联动或独立于所述伸缩模块的驱动端运动；
6.根据权利要求1-5任一项所述的充电机器人，其特征在于，所述插拔塞组件包括第二驱动件、第一夹爪和第二夹爪，所述第二驱动件设于所述切换组件，所述第二驱动件连接所述第一夹爪和/或所述第二夹爪，驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪之间靠近和远离；
7.根据权利要求6所述的充电机器人，其特征在于，所述插拔塞组件还包括第二限位件，所述第二限位件设于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间，用于限制所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的距离。
8.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述伸缩模块包括：依次设置的第一端板和第二端板，还包括第一折展构型肌肉以及用于支撑导向所述第一折展构型肌肉的导向支撑结构，所述第一折展构型肌肉的两端分别固定于所述第一端板和所述第二端板；所述第一折展构型肌肉可在流体驱动下实现伸缩，并带动所述第二端板沿导向支撑结构导向方向运动。
9.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述弯曲模块包括：至少一个依次串联的弯曲单元；所述弯曲单元包括第三端板、第四端板、弯曲支撑组件及至少两组第二折展构型肌肉；所述第二折展构型肌肉设于第三端板和第四端板之间，所述第二折展构型肌肉可在流体驱动下弧形伸缩以实现弯曲；所述弯曲支撑组件的两端分别连接于第三端板和第四端板，所述弯曲支撑组件用于在所述第二折展构型肌肉弧形伸缩时，对第三端板、第四端板及第二折展构型肌肉进行弯曲支撑。
10.根据权利要求9所述的充电机器人，其特征在于，所述弯曲单元还包括弹性复位件，所述弹性复位件的两端分别连接于第三端板和第四端板，用于在所述第二折展构型肌肉弧形伸缩时，对所述弯曲单元的弯曲方向提供反向支撑力。
11.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述偏转模块包括：设于所述移动平台上的轴承底座，以及设于所述弯曲模块根部的偏转驱动件，所述轴承底座的固定端设于所述移动平台上，所述轴承底座的转动端与所述偏转驱动件的驱动端通过一蜗轮蜗杆传动连接。
12.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述移动平台包括：
13.根据权利要求12所述的充电机器人，其特征在于，所述Y轴直线模组包括：伸缩导轨件和第三驱动件，所述伸缩导轨件包括：伸缩段，以及位于所述伸缩段两端的第一固定段和第二固定段，所述第一固定段固设于移动平台的基座上，所述第二固定段固设于所述X轴直线模组上，所述伸缩段与所述第三驱动件平行设置，且所述第二固定段与所述第三驱动件驱动端固定连接；
14.根据权利要求12或13所述的充电机器人，其特征在于，所述X轴直线模组包括：底板，设于所述底板上并可相对所述底板移动的活动座，以及设于所述底板与活动座之间的第四驱动件；所述底板与所述Y轴直线模组延伸侧末端连接，所述Z轴直线模组端部设于所述活动座上；
15.根据权利要求14所述的充电机器人，其特征在于，所述底板底部设有可收展的支撑轮组件，所述底板与所述支撑轮组件之间设有弹性缓冲件，在所述Y轴直线模组展开时，所述支撑轮组件可展开并接触地面，实现对所述底板的支撑。
16...
【技术特征摘要】
1.一种充电机器人，其特征在于，包括：充电枪头，设于所述充电枪头根部的充电执行机构，以及设于所述充电执行机构根部的驱动机构；
2.根据权利要求1所述的充电机器人，其特征在于，所述插拔枪组件包括：伸缩模块，所述伸缩模块的轴向末端与所述充电枪头的根部固定连接，所述插拔塞组件的轴向端部与所述充电枪头的插接端部抵接，所述充电枪头和插拔塞组件共用所述伸缩模块作为轴向驱动源；
3.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述切换组件包括：设于所述伸缩模块上的第一安装件以及安装于所述第一安装件的切换结构，所述插拔塞组件安装于所述第一安装件且与所述切换结构连接，所述切换结构驱动所述插拔塞组件在第一位置和第二位置之间转动；在所述第一位置，所述插拔塞组件在轴向上遮挡所述充电枪头的充电端；在所述第二位置，所述插拔塞组件在轴向上偏离所述充电枪头的充电端；所述切换结构的第一转动轴线与所述插拔枪组件的中心轴线平行且相互错开设置；
4.根据权利要求3所述的充电机器人，其特征在于，所述第一安装件上设有第一限位件，所述第一转动件的外侧壁凸设有沿周向分布的第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一限位件位于所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间，以限制所述第一转动件的转动范围。
5.根据权利要求3所述的充电机器人，其特征在于，所述第一安装件沿轴向滑动连接于所述伸缩模块的固定端，所述切换组件还包括离合件，所述伸缩模块的驱动端和所述第一安装件通过所述离合件连接，所述离合件用于使所述第一安装件能联动或独立于所述伸缩模块的驱动端运动；
6.根据权利要求1-5任一项所述的充电机器人，其特征在于，所述插拔塞组件包括第二驱动件、第一夹爪和第二夹爪，所述第二驱动件设于所述切换组件，所述第二驱动件连接所述第一夹爪和/或所述第二夹爪，驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪之间靠近和远离；
7.根据权利要求6所述的充电机器人，其特征在于，所述插拔塞组件还包括第二限位件，所述第二限位件设于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间，用于限制所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的距离。
8.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述伸缩模块包括：依次设置的第一端板和第二端板，还包括第一折展构型肌肉以及用于支撑导向所述第一折展构型肌肉的导向支撑结构，所述第一折展构型肌肉的两端分别固定于所述第一端板和所述第二端板；所述第一折展构型肌肉可在流体驱动下实现伸缩，并带动所述第二端板沿导向支撑结构导向方向运动。
9.根据权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述弯曲模块包括：至少一个依次串联的弯曲单元；所述弯曲单元包括第三端板、第四端板、弯曲支撑组件及至少两组第二折展构型肌肉；所述第二折展构型肌肉设于第三端板和第四端板之间，所述第二折展构型肌肉可在流体驱动下弧形伸缩以实现弯曲；所述弯曲支撑组件的两端分别连接于第三端板和第四端板，所述弯曲支撑组件用于在所述第二折展构型肌肉弧形伸缩时，对第三端板、第四端板及第二折展构型肌肉进行弯曲支撑。
10.根据权利要求9所述的充电机器人，其特征在于，所述弯曲单元还包括弹性复位件，所述弹性复位件的两端分别连接于第三端板和第四端板，用于在所述第二折展构...
【专利技术属性】
技术研发人员：张润智，李义山，刘蓓能，许超，钱钟锋，王琳，魏瀛，陈晓蛟，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。