【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航定位，尤其涉及一种设备移动位姿校准方法、装置、电子设备、存储介质及plc控制器。
技术介绍
1、导航控制是自动导引车(agv)的重要技术之一。其中，基于二维码导航的agv已被广泛应用在电商快递的应用场景。
2、由于自动导引车的导航定位算法较为复杂(例如，存在大量的矩阵运算)，传统的plc控制器无法支持这些复杂数学运算，因此，需要借助单片机或工控机来执行自动导引车的导航定位处理。
3、随着柔性化生产的普及，基于二维码导航技术的自动导引车，在生产场景中的应用也越来越广泛，由于生产场景中的自动导引车大都采用plc作为控制器，为了实现二维码导航功能，通常需要额外增加专用控制器，造成了硬件成本的增加。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供的设备移动位姿校准方案，不仅可在无法获取定位标识的情况下，基于移动设备的移动测量数据和姿态观测数据执行位姿校准，且所有校准算法可在plc控制器中实现，不仅提高了位姿校准精度还降低了硬件成本。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种设备移动位姿校准方法，包括：根据移动设备对应于每个检测时刻的移动测量数据，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测数据和姿态观测矩阵，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测方程；根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测矩阵、姿态观测方程，更新所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，得到所述移动设备对应于每
3、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种设备移动位姿校准方法，包括：获取所述移动设备对应于当前时刻的定位标识码；在获取所述移动设备对应于所述当前时刻的定位标识码的情况下，根据所述移动设备对应于所述当前时刻的定位标识码和目标位姿状态值，得到所述移动设备对应于所述当前时刻的位姿校准值；在未获取所述移动设备对应于所述当前时刻的定位标识码的情况下，执行如第一方面所述的方法，得到所述移动设备对应于所述当前时刻的位姿校准值。
4、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种设备移动位姿校准装置，包括：计算模块，用于根据移动设备对应于每个检测时刻的移动测量数据，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测数据，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测矩阵；优化模块，用于根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测矩阵，更新所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的优化位姿预测值；校准模块，用于根据所述移动设备对应于每个检测时刻的优化位姿预测值和目标位姿状态值，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的位姿校准值。
5、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种plc控制器，所述plc控制器与移动设备通信连接，所述plc控制器中存储有计算机指令，所述计算机指令在被执行时，使所述plc控制器执行如第一方面所述的方法，或执行如第二方面所述的方法。
6、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述第一方面或第二方面所述设备移动位姿校准方法对应的操作。
7、根据本申请实施例的第六方面，提供了一种算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如上述第一方面或第二方面所述的设备移动位姿校准方法。
8、根据本申请实施例的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面或第二方面所述方法对应的操作。
9、由上述技术方案可知，本申请通过检测移动设备对应于每个检测时刻的移动测量数据和姿态观测数据，对移动设备对应于每个检测时刻的位姿状态进行精准预测，在可无法获取定位标识的情况下，实现移动设备的位姿校准，且所有校准算法可借由plc控制器实现，以降低设备硬件成本。
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1.一种设备移动位姿校准方法(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动设备的移动测量数据包括左轮编码数据和右轮编码数据；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测矩阵、姿态观测方程，更新所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的优化位姿预测值(400)，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述位姿校准值包括方向角偏差值和航向角偏差值，所述优化位姿预测值包括优化航向角预测值；
7.一种设备移动位姿校准方法(500)，包括：
8.一种设备移动位姿校准装置(600)，包括：
9.一种PLC控制器，所述PLC控制器与移动设备通信连接，所述PLC控制器中存储有计算机指令，所述计算机指令在被执行时，使所述PLC控制器执行如权利要求1至6中任一项所述的方法，或执行如权利要求7所述的方
10.一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的方法，或执行如权利要求7所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种设备移动位姿校准方法(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动设备的移动测量数据包括左轮编码数据和右轮编码数据；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测矩阵、姿态观测方程，更新所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的优化位姿预测值(400)，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述位姿校准值包括方向角偏差值和航向角偏差值，所述优化位姿预测值包括优化航向角预测值；
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