【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航定位，尤其涉及一种设备移动位姿校准方法、装置、电子设备、存储介质及plc控制器。
技术介绍
1、导航控制是自动导引车(agv)的重要技术之一。其中，基于二维码导航的agv已被广泛应用在电商快递的应用场景。
2、由于自动导引车的导航定位算法较为复杂(例如，存在大量的矩阵运算)，传统的plc控制器无法支持这些复杂数学运算，因此，需要借助单片机或工控机来执行自动导引车的导航定位处理。
3、随着柔性化生产的普及，基于二维码导航技术的自动导引车，在生产场景中的应用也越来越广泛，由于生产场景中的自动导引车大都采用plc作为控制器，为了实现二维码导航功能，通常需要额外增加专用控制器，造成了硬件成本的增加。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供的设备移动位姿校准方案，不仅可在无法获取定位标识的情况下，基于移动设备的移动测量数据和姿态观测数据执行位姿校准，且所有校准算法可在plc控制器中实现，不仅提高了位姿校准精度还降低了硬件成本。
2、根据本申请实施例的...
【技术保护点】
1.一种设备移动位姿校准方法(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动设备的移动测量数据包括左轮编码数据和右轮编码数据；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测矩阵、姿态观测方程，更新所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的优化位姿预测值(400)，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述...
【技术特征摘要】
1.一种设备移动位姿校准方法(100)，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动设备的移动测量数据包括左轮编码数据和右轮编码数据；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述移动设备对应于每个检测时刻的姿态观测矩阵、姿态观测方程，更新所述移动设备对应于每个检测时刻的初始位姿预测值，得到所述移动设备对应于每个检测时刻的优化位姿预测值(400)，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述位姿校准值包括方向角偏差值和航向角偏差值，所述优化位姿预测值包括优化航向角预测值；
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